| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract(英文摘要) | 第4-5页 |
| 目 录 | 第5-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-16页 |
| ·课题的提出 | 第9-10页 |
| ·脑卒中的康复概念和运动康复治疗的现状 | 第9页 |
| ·机器人辅助康复是否可行的重要医学理论依据 | 第9-10页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第10-12页 |
| ·扩展康复治疗方法,增加新的康复评价手段 | 第10-12页 |
| ·加强患者主动运动意愿在康复训练中具有重要意义 | 第12页 |
| ·辅助上肢运动功能康复系统研究的发展 | 第12-16页 |
| ·国外相关领域的研究发展 | 第12-15页 |
| ·国外相关研究和实验中存在的不足 | 第15-16页 |
| 第二章 课题研究的总体框架 | 第16-21页 |
| ·课题的工作任务 | 第16-17页 |
| ·课题的研究对象 | 第17页 |
| ·课题研究体系、论文各部分主要内容与联系 | 第17-18页 |
| ·课题研究中的创新性工作 | 第18页 |
| ·课题研究中的技术分析和认识误区 | 第18-21页 |
| 第三章 机器人结构与辅助康复训练实现方法分析 | 第21-32页 |
| ·从生理解剖学和康复医学角度分析辅助训练的实现 | 第21-24页 |
| ·肩、肘关节肌肉生理解剖与运动功能分析 | 第21-22页 |
| ·上肢运动功能障碍的复杂性和多样性 | 第22-23页 |
| ·机器人辅助训练的使用分析 | 第23-24页 |
| ·从机器人结构角度分析辅助康复训练的实现 | 第24-30页 |
| ·机器人控制任务与康复治疗的相互对应 | 第24页 |
| ·多种运动训练模式与电机驱动系统的关系 | 第24-27页 |
| ·机器人的机械结构介绍 | 第27页 |
| ·训练过程中人机相对位置关系分析 | 第27-30页 |
| ·从强化患者主动参与训练的角度分析辅助康复训练的实现 | 第30-32页 |
| 第四章 训练控制算法与策略的研究 | 第32-51页 |
| ·训练控制策略的六个功能模块 | 第32页 |
| ·辅助直线的速度场算法设计与训练策略 | 第32-37页 |
| ·算法思想 | 第32-33页 |
| ·控制算法实现 | 第33-36页 |
| ·实验论证 | 第36-37页 |
| ·辅助圆运动的速度场算法设计与训练策略 | 第37-41页 |
| ·算法思想 | 第37-38页 |
| ·控制算法实现 | 第38-40页 |
| ·实验论证 | 第40-41页 |
| ·直线运动的力场算法设计与训练策略 | 第41-49页 |
| ·算法思想 | 第41-43页 |
| ·约束直线力场和阻力场控制算法实现 | 第43-44页 |
| ·约束直线控制策略实验论证 | 第44-47页 |
| ·阻力场控制策略实验论证 | 第47-48页 |
| ·恒力场控制算法实现与训练策略 | 第48-49页 |
| ·恒力场控制策略实验论证 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 机器人控制系统的设计实现 | 第51-62页 |
| ·控制系统的硬件部分设计 | 第51-54页 |
| ·控制系统硬件选型 | 第51页 |
| ·实现多种控制模式的硬件工作方式 | 第51-54页 |
| ·硬件控制系统实例 | 第54页 |
| ·控制系统的软件部分设计 | 第54-60页 |
| ·软件设计环境和指标 | 第54-55页 |
| ·在windows系统下实现实时控制 | 第55-59页 |
| ·软件系统工作流程 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 主动运动意愿在控制中的应用 | 第62-74页 |
| ·设计新的基于BCI技术的控制环节 | 第62-64页 |
| ·关键技术与方法 | 第64-68页 |
| ·脑电信号的提取介绍 | 第64页 |
| ·脑电信号的运动指令再编码的方法 | 第64-66页 |
| ·“脑-机”结合进行运动规划和协调控制 | 第66-68页 |
| ·系统的实现与实验 | 第68-73页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第68-71页 |
| ·系统的控制方法和软件设计 | 第71-73页 |
| ·脑电信号控制假肢运动的实验 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 运动评价与参数提取 | 第74-88页 |
| ·对平面内上肢直线运动的评价 | 第74-81页 |
| ·直线运动轨迹实验与分析 | 第74-77页 |
| ·评价直线运动的特征参数 | 第77-81页 |
| ·对平面内上肢圆周运动的评价 | 第81-87页 |
| ·圆运动轨迹实验和分析 | 第81-84页 |
| ·评价圆运动的特征参数 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第八章 临床训练实验论证与规律性分析 | 第88-104页 |
| ·机器人辅助上肢运动的临床实验设计 | 第88-90页 |
| ·对控制策略有效性的实验论证 | 第90-96页 |
| ·直线速度场控制策略可以有效规范患肢运动轨迹 | 第90-91页 |
| ·直线速度场控制策略可以激发和强化患者的主动参与性 | 第91-93页 |
| ·直线力场控制策略可以有效建立正常的运动模式 | 第93-96页 |
| ·辅助上肢前伸运动中的规律性现象 | 第96-98页 |
| ·『辅助-主动训练』对主动参与程度的作用 | 第96-97页 |
| ·前伸运动能力的变化在约束-主动训练中的规律性表现 | 第97-98页 |
| ·辅助上肢画圆运动中的规律性现象 | 第98-102页 |
| ·不同患者的辅助力空间分布存在差异性 | 第98-99页 |
| ·不同患者的圆运动轨迹畸变存在差异性 | 第99页 |
| ·同一患者的运动轨迹和速度畸变过程具有渐变相似性 | 第99-101页 |
| ·前伸运动能力的变化在辅助画圆运动中的规律性表现 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 结论与展望 | 第104-107页 |
| 参考文献 | 第107-109页 |
| 致谢、声明 | 第109-110页 |
| 个人简历、在攻读硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第110页 |
