| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·柔性机械臂控制问题的提出 | 第12-14页 |
| ·柔性机械臂动力学模型的建立 | 第14-15页 |
| ·假设模型法 | 第14页 |
| ·有限元法 | 第14-15页 |
| ·集中质量法 | 第15页 |
| ·控制策略 | 第15-18页 |
| ·液压臂架(Hydraulic Cranes)的控制 | 第18-19页 |
| ·本论文选题意义及研究重点 | 第19-21页 |
| ·论文的组成 | 第21-22页 |
| 第二章 柔性机械臂动力学模型的建立 | 第22-41页 |
| ·Euler-Bernoulli方程 | 第22-27页 |
| ·Euler-Bernoulli方程的推导 | 第23-24页 |
| ·特征根 | 第24-25页 |
| ·边界条件 | 第25页 |
| ·Euler-Bernoulli梁方程的解 | 第25-27页 |
| ·单连杆柔性机械臂动力学模型建立的假设模态法 | 第27-29页 |
| ·单连杆柔性机械臂动力学模型建立的有限元法 | 第29-33页 |
| ·单连杆柔性机械臂动力学模型建立的集中质量法 | 第33-36页 |
| ·三种建模方法的仿真比较 | 第36-37页 |
| ·柔性机械臂动力学系统非最小相位特性 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 非线性系统的鲁棒控制 | 第41-57页 |
| ·变结构滑模控制 | 第41-45页 |
| ·基本概念 | 第41页 |
| ·滑模控制设计 | 第41-42页 |
| ·滑动模态可达条件 | 第42-43页 |
| ·等效控制 | 第43页 |
| ·连续时域的变结构滑模控制设计 | 第43-44页 |
| ·连续时域的变结构滑模控制的鲁棒性分析 | 第44-45页 |
| ·自适应控制 | 第45-49页 |
| ·基本概念 | 第45-46页 |
| ·非线性系统的自适应控制 | 第46-49页 |
| ·自适应控制的鲁棒性分析 | 第49页 |
| ·反演控制(Backstepping Control) | 第49-56页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·基本定律及名词 | 第49-50页 |
| ·反演控制设计 | 第50-54页 |
| ·自适应反演控制设计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 液压伺服系统的自适应鲁棒控制 | 第57-79页 |
| ·概述 | 第57-58页 |
| ·系统动力学模型 | 第58-60页 |
| ·ARC控制的设计 | 第60-69页 |
| ·非连续映射 | 第61-62页 |
| ·设计步骤 | 第62-69页 |
| ·主要结论 | 第69-71页 |
| ·内模及零动力学系统 | 第71-74页 |
| ·仿真研究 | 第74-78页 |
| ·开环系统控制仿真 | 第74-75页 |
| ·闭环系统控制仿真 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 液压缸和柔性机械臂的耦合分析 | 第79-86页 |
| ·驱动Jacobian矩阵的定义 | 第79-81页 |
| ·驱动Jacobian矩阵的计算 | 第81-82页 |
| ·算例分析 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 多连杆液压柔性机械臂的控制 | 第86-97页 |
| ·概述 | 第86页 |
| ·系统动能和势能的分析 | 第86-92页 |
| ·连杆1的动能和势能 | 第88-90页 |
| ·连杆2的动能和势能 | 第90-91页 |
| ·端点集中载荷的动能和势能 | 第91-92页 |
| ·变形协调条件 | 第92页 |
| ·系统动力学方程 | 第92-93页 |
| ·仿真研究 | 第93-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第七章 实验研究 | 第97-113页 |
| ·单连杆柔性机械臂的实验 | 第97-106页 |
| ·实验装置 | 第97-98页 |
| ·滑模控制器的设计及其实现 | 第98-102页 |
| ·实验结果 | 第102-106页 |
| ·实验误差分析 | 第106页 |
| ·具有柔性负载的液压伺服系统的控制实验研究 | 第106-112页 |
| ·实验装置 | 第106-108页 |
| ·系统动力学方程 | 第108页 |
| ·实验方案设计 | 第108-109页 |
| ·实验结果 | 第109-112页 |
| ·实验结论 | 第112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第八章 设计实例--全自动液压树枝修剪机械手的设计 | 第113-120页 |
| ·概述 | 第113-114页 |
| ·机械手逆向运动学的分析 | 第114-117页 |
| ·控制系统设计 | 第117页 |
| ·基于ADAMS的仿真分析 | 第117-120页 |
| 第九章 全文结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第131页 |
