| 第一章 综述 | 第1-19页 |
| ·应用背景及研究方向 | 第7-10页 |
| ·应用背景 | 第7-9页 |
| ·本文研究方向 | 第9-10页 |
| ·装载机及其发展 | 第10-11页 |
| ·装载机铲装研究现状 | 第11-13页 |
| ·减阻插入的研究 | 第12页 |
| ·合理铲装轨迹的研究 | 第12-13页 |
| ·装载机作业装置的自动控制 | 第13-15页 |
| ·控制系统构成 | 第13-14页 |
| ·作业装置自动控制方法 | 第14-15页 |
| ·本研究采用的控制方法 | 第15页 |
| ·CAN总线技术及其应用现状 | 第15-17页 |
| ·CAN简介 | 第16页 |
| ·CAN总线的特点 | 第16-17页 |
| ·CAN在工程机械上的应用 | 第17页 |
| ·本文内容与结构 | 第17-19页 |
| 第二章 铲斗减阻插入机理及控制策略研究 | 第19-33页 |
| ·装载机作业特点分析 | 第19-22页 |
| ·装载机作业循环分析 | 第19-21页 |
| ·铲装对象物理机械性能分析 | 第21-22页 |
| ·铲斗插入阻力分析 | 第22-25页 |
| ·密实核理论 | 第25-26页 |
| ·减阻机理及方法 | 第26-29页 |
| ·减阻机理 | 第26-27页 |
| ·减阻方法 | 第27-29页 |
| ·打滑问题 | 第29页 |
| ·控制策略 | 第29-31页 |
| ·智能铲装适应性研究 | 第31-32页 |
| ·作业对象的适应性 | 第31-32页 |
| ·作业环境的适应性 | 第32页 |
| ·实现方法 | 第32页 |
| 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 ZL50G装载机智能化控制系统改造研究 | 第33-44页 |
| ·控制载体性能分析 | 第33-36页 |
| ·总体性能 | 第34-35页 |
| ·传动系统 | 第35页 |
| ·电液平台设计 | 第35-36页 |
| ·液压系统改造研究 | 第36-39页 |
| ·控制系统分析设计 | 第39-43页 |
| ·控制元件选型 | 第39-40页 |
| ·显示器选型 | 第40-42页 |
| ·控制总体构成及工作原理分析 | 第42-43页 |
| 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 智能装载机控制系统总线方案设计 | 第44-53页 |
| ·CAN的工作方式分析 | 第44-48页 |
| ·通信过程 | 第44-45页 |
| ·分层结构 | 第45-46页 |
| ·报文格式 | 第46-47页 |
| ·数据错误检测原理 | 第47页 |
| ·可靠性分析 | 第47-48页 |
| ·总线通讯协议分析 | 第48-50页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·CANopen通信行规特性 | 第48-50页 |
| ·控制系统总线结构与流程设计 | 第50-52页 |
| ·总线方案设计 | 第50-51页 |
| ·网络结构及工作流程制定 | 第51-52页 |
| 小结 | 第52-53页 |
| 第五章 智能装载机控制流程设计 | 第53-68页 |
| ·主控制流程方案设计 | 第53-54页 |
| ·工作模式判断逻辑的制定 | 第54-57页 |
| ·手动模式 | 第55页 |
| ·自动模式 | 第55-57页 |
| ·主要智能化功能控制流程设计 | 第57-65页 |
| ·智能铲装流程设计 | 第57-59页 |
| ·自动卸料流程设计 | 第59-60页 |
| ·自学习流程设计 | 第60-63页 |
| ·自动称重流程设计 | 第63-65页 |
| ·控制软件设计 | 第65-67页 |
| ·设置部分 | 第65页 |
| ·工作部分 | 第65-66页 |
| ·其他部分 | 第66-67页 |
| 小结 | 第67-68页 |
| 第六章 装载机智能化功能实验研究 | 第68-79页 |
| ·实验总体方案 | 第68-71页 |
| ·实验条件 | 第68-70页 |
| ·实验系统工作原理分析 | 第70-71页 |
| ·实验过程 | 第71-72页 |
| ·实验结果与数据分析 | 第72-78页 |
| ·装载机一个工作周期内工作装置各参数变化规律分析: | 第73-76页 |
| ·智能化功能验证实验结果分析 | 第76-77页 |
| ·智能铲装与人工铲装比较分析 | 第77-78页 |
| 小结 | 第78-79页 |
| 第七章 全文总结 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录1 “装载机智能控制系统”项目验收评审意见 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第85页 |