| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| ·非线性控制理论的发展 | 第11-14页 |
| ·非线性控制的经典方法 | 第12-13页 |
| ·非线性系统理论的最新发展 | 第13-14页 |
| ·滑模变结构控制系统的描述及基本问题 | 第14-24页 |
| ·滑模变结构控制理论的起源 | 第14-15页 |
| ·两类没有滑动模态的变结构控制系统 | 第15-18页 |
| ·滑模变结构控制系统的基本原理 | 第18-24页 |
| ·变结构控制理论的发展及现状 | 第24-27页 |
| ·论文结构 | 第27-29页 |
| 第二章 一类非线性系统的滑模变结构控制及其不确定参数的辨识 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·系统描述 | 第30-31页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第31-33页 |
| ·基于滑模变结构控制的参数辨识 | 第33-35页 |
| ·数值仿真 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第三章 二阶不确定离散系统的时变滑模面变结构控制 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·离散变结构控制 | 第40-42页 |
| ·准滑动模态 | 第41页 |
| ·到达条件与控制律的设计 | 第41-42页 |
| ·时变滑模面的变结构控制 | 第42-46页 |
| ·斜率时变的滑模面设计 | 第43-44页 |
| ·截距时变的滑模面设计 | 第44-46页 |
| ·数值仿真研究 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 第四章 一种抑制离散变结构控制系统抖振的方法 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·确定性离散线性系统的滑模变结构控制及其抖振抑制 | 第50-52页 |
| ·不确定离散线性系统的滑模变结构控制及其抖振抑制 | 第52-57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 第五章 一级倒立摆系统基于广义变结构方法的自举控制 | 第59-69页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·一级倒立摆系统描述 | 第60-62页 |
| ·系统结构 | 第60页 |
| ·一级倒立摆的数学模型 | 第60-62页 |
| ·一级倒立摆系统自举控制器的设计 | 第62-66页 |
| ·摆动控制器的设计 | 第62-63页 |
| ·平衡控制器的设计 | 第63-65页 |
| ·广义变结构控制器的设计 | 第65-66页 |
| ·实验研究 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第六章 二级倒立摆系统的滑模变结构控制及其抖振抑制 | 第69-87页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·二级串联倒立摆的控制 | 第70-78页 |
| ·二级串联倒立摆系统的描述 | 第70-73页 |
| ·二级串联倒立摆系统的平衡控制 | 第73-74页 |
| ·二级串联倒立摆系统平衡控制实验研究 | 第74-78页 |
| ·二级并行倒立摆的控制 | 第78-86页 |
| ·二级并行倒立摆系统的描述 | 第78-81页 |
| ·二级并行倒立摆系统的平衡控制 | 第81-82页 |
| ·二级并行倒立摆系统平衡控制实验研究 | 第82-86页 |
| ·小结 | 第86-87页 |
| 第七章 三级倒立摆系统基于一种全程滑模的变结构控制 | 第87-99页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·三级倒立摆系统的数学模型 | 第88-92页 |
| ·基于滑模的鲁棒控制器设计 | 第92-94页 |
| ·实验研究 | 第94-98页 |
| ·小结 | 第98-99页 |
| 第八章 结论与展望 | 第99-103页 |
| 参考文献 | 第103-115页 |
| 附录 | 第115-119页 |
| 致谢 | 第119页 |
