新型五自由度五轴数控并联卧式机床运动学设计方法研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1．1 课题的意义 | 第9-14页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1．2．1 概念设计 | 第14-15页 |
| 1．2．2 位置正反解 | 第15页 |
| 1．2．3 设计方法 | 第15-16页 |
| 1．2．4 工作空间分析 | 第16-17页 |
| 1．2．5 奇异位形分析 | 第17-18页 |
| 1．3 本论文主要研究的内容 | 第18-19页 |
| 第2章 并联机床的运动学及特性分析 | 第19-45页 |
| 2．1 概述 | 第19页 |
| 2．2 并联机床的自由度分析 | 第19-23页 |
| 2．2．1 结构分析 | 第19-21页 |
| 2．2．2 二维耦合平动机构分析 | 第21-23页 |
| 2．3 并联机床的运动学分析 | 第23-30页 |
| 2．3．1 并联机床的位置反解分析 | 第24-26页 |
| 2．3．2 并联机床的速度分析 | 第26-30页 |
| 2．4 并联机床的特性分析 | 第30-44页 |
| 2．5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 并联机床的设计方法 | 第45-66页 |
| 3．1 概述 | 第45页 |
| 3．2 姿态空间的定义 | 第45-46页 |
| 3．3 设计方法 | 第46-65页 |
| 3．3．1 建立模型 | 第47-54页 |
| 3．3．2 确定尺寸 | 第54-65页 |
| 3．4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 并联机床的工作空间分析 | 第66-72页 |
| 4．1 概述 | 第66页 |
| 4．2 工作空间的描述与评价 | 第66-67页 |
| 4．3 并联机床的工作空间分析 | 第67-71页 |
| 4．4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 并联机床奇异位形分析 | 第72-79页 |
| 5．1 概述 | 第72页 |
| 5．2 奇异位形 | 第72-73页 |
| 5．3 并联机床的奇异位形分析 | 第73-78页 |
| 5．3．1 并联机床的奇异位形的特性分析 | 第73-78页 |
| 5．3．2 奇异位形分析 | 第78页 |
| 5．4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 并联机床几何约束分析 | 第79-90页 |
| 6．1 概述 | 第79页 |
| 6．2 最大最小行程约束 | 第79页 |
| 6．3 铰链的极限摆角约束 | 第79-84页 |
| 6．3．1 铰链结构及安装布置 | 第79-81页 |
| 6．3．2 新型铰链 | 第81-84页 |
| 6．4 构件之间的碰撞干涉约束 | 第84-88页 |
| 6．5 本章小结 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
