| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1．1 概述 | 第8-9页 |
| 1．2 并联机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1．3 少自由度并联机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| 1．4 少自由度并联机构运动学的研究现状 | 第12-14页 |
| 1．5 论文选题意义和研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 少自由度并联机器人机构模型 | 第16-29页 |
| 2．1 概述 | 第16页 |
| 2．2 并联机器人运动副简介 | 第16-17页 |
| 2．3 新型少自由度并联平台机构模型及自由度计算 | 第17-21页 |
| 2．3．1 3-P（4-U）机构模型及自由度 | 第17-20页 |
| 2．3．2 4-UPU机构模型及自由度 | 第20-21页 |
| 2．4 新型少自由度并联机构的输入选取 | 第21-28页 |
| 2．4．1 输入选取的机构学合理性判别原理 | 第22-23页 |
| 2．4．2 3-P（4U）机构输入选取的机构学合理性判别 | 第23-26页 |
| 2．4．3 4-UPU机构输入选取的机构学合理性判别 | 第26-28页 |
| 2．5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 3-P（4U）并联机器人机构运动学分析 | 第29-41页 |
| 3．1 概述 | 第29页 |
| 3．2 3-P（4U）机构的位置分析 | 第29-33页 |
| 3．2．1 位置反解 | 第29-32页 |
| 3．2．2 位置正解 | 第32-33页 |
| 3．3 3-P（4U）机构的速度分析 | 第33-34页 |
| 3．4 3-P（4U）机构的加速度分析 | 第34-35页 |
| 3．5 数例验证 | 第35-40页 |
| 3．5．1 位置分析的数值验证 | 第35-36页 |
| 3．5．2 位置、速度和加速度曲线 | 第36-40页 |
| 3．6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 4-UPU并联机器人机构运动学分析 | 第41-53页 |
| 4．1 概述 | 第41页 |
| 4．2 4-UPU机构的位置分析 | 第41-48页 |
| 4．2．1 特殊形位分析 | 第42-46页 |
| 4．2．2 位置反解 | 第46-47页 |
| 4．2．3 位置正解 | 第47-48页 |
| 4．3 4-UPU机构的速度分析 | 第48-49页 |
| 4．4 4-UPU机构的加速度分析 | 第49-51页 |
| 4．5 数例验证 | 第51-52页 |
| 4．6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 工作空间和灵巧度分析 | 第53-66页 |
| 5．1 概述 | 第53页 |
| 5．2 少自由度并联机器人的工作空间分析 | 第53-58页 |
| 5．2．1 3-P（4U）机构的工作空间分析 | 第54页 |
| 5．2．2 4-UPU机构的工作空间分析 | 第54-58页 |
| 5．3 少自由度并联机器人灵巧度分析 | 第58-65页 |
| 5．3．1 3-P（4U）机构的灵巧度分析 | 第61-63页 |
| 5．3．2 4-UPU机构的灵巧度分析 | 第63-65页 |
| 5．4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 运动副螺旋的数学条件 | 第66-76页 |
| 6．1 概述 | 第66页 |
| 6．2 运动螺旋的表示及其反螺旋 | 第66-67页 |
| 6．2．1 线矢量和旋量 | 第66-67页 |
| 6．2．2 反螺旋及其约束的运动 | 第67页 |
| 6．3 运动副螺旋的数学条件 | 第67-68页 |
| 6．4 应用实例 | 第68-75页 |
| 6．5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |