双推进无人艇的路径跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第11-23页 |
| 1.2.1 无人艇研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 无人艇路径跟踪控制的研究现状 | 第16-23页 |
| 1.3 滑模变结构控制算法的产生与发展 | 第23-24页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 双推进无人艇运动模型 | 第26-36页 |
| 2.1 无人艇水平面运动学方程 | 第26-28页 |
| 2.2 喷水推进器模型 | 第28-30页 |
| 2.3 外界干扰模型 | 第30-31页 |
| 2.4 CFD求解及部分原理说明 | 第31-35页 |
| 2.4.1 控制方程 | 第31页 |
| 2.4.2 湍流模型 | 第31-32页 |
| 2.4.3 自由液面模型 | 第32-33页 |
| 2.4.4 平面运动机构试验 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 水动力系数的数值求解与验证 | 第36-48页 |
| 3.1 基于Star-CCM+的仿真模型建立 | 第36-37页 |
| 3.1.1 建立计算域 | 第36页 |
| 3.1.2 网格的划分 | 第36-37页 |
| 3.1.3 计算条件设置 | 第37页 |
| 3.2 水动力导数求解 | 第37-43页 |
| 3.2.1 直航运动确定纵向力系数 | 第37-38页 |
| 3.2.2 纯横荡运动确定横向力系数 | 第38-41页 |
| 3.2.3 纯艏摇运动确定力矩系数 | 第41-43页 |
| 3.3 相关水动力系数验证 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 直线路径跟踪控制与仿真 | 第48-58页 |
| 4.1 LOS制导算法确定期望航向 | 第48-50页 |
| 4.2 基于趋近律的滑模鲁棒控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.3 系统模型建立及仿真 | 第51-57页 |
| 4.3.1 系统模型建立 | 第51-53页 |
| 4.3.2 仿真结果与分析 | 第53-55页 |
| 4.3.3 控制算法优化处理 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 曲线路径跟踪控制与仿真 | 第58-72页 |
| 5.1 LOS制导算法的曲线形式 | 第58-60页 |
| 5.2 基于上界的滑模控制器设计 | 第60-63页 |
| 5.2.1 无人艇系统描述 | 第60-61页 |
| 5.2.2 控制器设计 | 第61-62页 |
| 5.2.3 反馈环节优化 | 第62-63页 |
| 5.3 控制仿真及结果分析 | 第63-70页 |
| 5.3.1 模型建立及参数设置 | 第63-65页 |
| 5.3.2 仿真分析 | 第65-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
