| 1 绪论 | 第1-11页 |
| 2 捷联惯导系统原理 | 第11-36页 |
| 2．1 常用坐标系 | 第11-12页 |
| 2．2 捷联惯导原理 | 第12-14页 |
| 2．3 初始对准 | 第14-15页 |
| 2．4 姿态矩阵的计算 | 第15-18页 |
| 2．4．1 四元数法 | 第16-17页 |
| 2．4．2 姿态矩阵的正交化 | 第17-18页 |
| 2．5 姿态角的提取 | 第18-19页 |
| 2．6 速度位置计算 | 第19-21页 |
| 2．6．1 速度计算 | 第19-20页 |
| 2．6．2 位置计算 | 第20-21页 |
| 2．7 仿真器 | 第21-23页 |
| 2．8 捷联惯导仿真程序编排 | 第23-25页 |
| 2．9 捷联惯导误差分析 | 第25-28页 |
| 2．10 仿真分析 | 第28-36页 |
| 2．10．1 静态仿真 | 第28-32页 |
| 2．10．2 动态仿真 | 第32-36页 |
| 3 捷联惯导系统的工程实现 | 第36-57页 |
| 3．1 硬件设计 | 第36-38页 |
| 3．1．1 惯性组件 | 第36-37页 |
| 3．1．2 数据采集卡 | 第37-38页 |
| 3．1．3 导航计算机 | 第38页 |
| 3．2 软件设计 | 第38-57页 |
| 3．2．1 初始对准 | 第38-39页 |
| 3．2．2 姿态矩阵的实时解算 | 第39-40页 |
| 3．2．3 陀螺漂移补偿 | 第40-57页 |
| 4 GPS/SINS组合导航 | 第57-76页 |
| 4．1 SINS/GPS组合模式 | 第58-60页 |
| 4．2 SINS/GPS组合系统建模 | 第60-64页 |
| 4．2．1 位置速度组合系统状态方程 | 第60-62页 |
| 4．2．2 组合系统的测量方程 | 第62-63页 |
| 4．2．3 系统方程的离散化 | 第63-64页 |
| 4．3 卡尔曼滤波器的设计与实现 | 第64-66页 |
| 4．3．1 卡尔曼滤波器 | 第64-65页 |
| 4．3．2 卡尔曼滤波器在组合导航中的应用形式 | 第65页 |
| 4．3．3 卡尔曼滤波器在实际使用中几个问题的处理 | 第65-66页 |
| 4．4 组合导航软件设计 | 第66-67页 |
| 4．5 组合导航系统的静态实验 | 第67-76页 |
| 4．5．1 概述 | 第67-68页 |
| 4．5．2 静态实验 | 第68-76页 |
| 5 小结 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |