| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-12页 |
| 1．1 研究背景 | 第6页 |
| 1．2 立体视觉研究概况 | 第6-7页 |
| 1．3 摄像机标定 | 第7-9页 |
| 1．3．1 利用最优化算法 | 第7-8页 |
| 1．3．2 直接线性变换方法（DLT） | 第8页 |
| 1．3．3 利用透视变换矩阵方法 | 第8-9页 |
| 1．3．4 综合算法 | 第9页 |
| 1．4 特征提取 | 第9页 |
| 1．5 立体匹配 | 第9-10页 |
| 1．6 深度确定及内插 | 第10-11页 |
| 1．7 本课题的任务 | 第11-12页 |
| 第二章 测量原理及方法 | 第12-23页 |
| 2．1 摄像机模型 | 第12-15页 |
| 2．1．1 计算机图像坐标系、图像坐标系 | 第12-13页 |
| 2．1．2 摄像机坐标系与世界坐标系 | 第13-14页 |
| 2．1．3 针孔透视变换模型 | 第14-15页 |
| 2．2 针孔透视变换模型摄像机标定 | 第15-21页 |
| 2．2．1 摄像机标定重要性 | 第15页 |
| 2．2．2 没有考虑约束条件的标定 | 第15-19页 |
| 2．2．3 考虑约束条件的标定 | 第19-21页 |
| 2．3 双目立体视觉系统标定与三维空间重构 | 第21-22页 |
| 2．4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 实验及数据处理 | 第23-38页 |
| 3．1 实验系统组成 | 第23页 |
| 3．2 系统标定与三维重建算法 | 第23-24页 |
| 3．2．1 投影矩阵M_1、M_2的求取 | 第24页 |
| 3．2．2 求解待测点P位置 | 第24页 |
| 3．3 系统标定与三维重建 | 第24-37页 |
| 3．3．1 在标定板参考坐标系o_（w（?））x_（w（?））y_（w（?））z_（w（?））中的测量 | 第25-27页 |
| 3．3．2 标定板参考系与世界坐标系之间的转换 | 第27-30页 |
| 3．3．3 在世界坐标系中不加正交约束条件的三维重建 | 第30-34页 |
| 3．3．4 加正交约束条件的三维重建对比实验 | 第34-37页 |
| 3．4 小结 | 第37-38页 |
| 第四章 测量精度分析 | 第38-55页 |
| 4．1 成像中心的确定 | 第38-39页 |
| 4．2 摄像机CCD像元量化引起的测距误差 | 第39-40页 |
| 4．3 距离分辨率的理论分析 | 第40-46页 |
| 4．3．1 立体视差原理 | 第40-41页 |
| 4．3．2 距离分辨率分析 | 第41-46页 |
| 4．3．3 结论 | 第46页 |
| 4．4 测量精度分析 | 第46-54页 |
| 4．4．1 传感器结构参数对精度的影响 | 第46-53页 |
| 4．4．2 结论 | 第53-54页 |
| 4．5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结论 | 第55-57页 |
| 5．1 全文总结 | 第55-56页 |
| 5．2 今后工作的方向 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录 | 第61-67页 |