装载机铲掘作业轨迹的自适应控制仿真研究
| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·装载机国内外发展概况及趋势 | 第9-16页 |
| ·国外发展概况 | 第10-13页 |
| ·国内发展概况 | 第13-14页 |
| ·装载机发展趋势 | 第14-16页 |
| ·国内外装载机铲掘轨迹控制概述 | 第16-17页 |
| ·铲斗轨迹规划 | 第16-17页 |
| ·铲斗轨迹跟踪控制 | 第17页 |
| ·本论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 装载机铲掘作业的轨迹规划 | 第19-40页 |
| ·装载机工作装置简介 | 第19-20页 |
| ·装载机铲掘物料的方法 | 第20-22页 |
| ·铲掘轨迹的确定 | 第22-26页 |
| ·初始条件 | 第22页 |
| ·作业轨迹的构成 | 第22页 |
| ·铲掘作业的轨迹确定 | 第22-26页 |
| ·铲掘作业的轨迹规划 | 第26页 |
| ·铲掘轨迹的描述空间转换 | 第26-39页 |
| ·直角坐标空间向关节空间转换 | 第26-35页 |
| ·关节空间向驱动空间转换 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 装载机铲掘作业的动力学仿真 | 第40-51页 |
| ·装载机铲掘作业的阻力 | 第40-44页 |
| ·装载机铲掘作业的受力分析 | 第44-45页 |
| ·水平阻力 | 第44页 |
| ·垂直阻力 | 第44页 |
| ·物料重力 | 第44-45页 |
| ·装载机铲掘作业的仿真 | 第45-49页 |
| ·建立装载机仿真模型 | 第45-46页 |
| ·添加约束 | 第46页 |
| ·仿真条件的设置 | 第46-48页 |
| ·仿真结果 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 装载机工作装置的数字电液比例控制 | 第51-66页 |
| ·装载机工作装置电液比例控制原理 | 第51-55页 |
| ·电液比例控制系统介绍 | 第51-53页 |
| ·高速开关阀对主阀芯位移控制原理 | 第53-55页 |
| ·工作装置电液控制系统的数学模型 | 第55-64页 |
| ·高速开关阀的特性方程 | 第55页 |
| ·多路换向阀的特性方程 | 第55-59页 |
| ·换向阀控制液压缸的输出方程 | 第59-61页 |
| ·液压缸传递函数表达式 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 装载机工作装置的位置控制器设计 | 第66-82页 |
| ·自适应控制基础 | 第66-71页 |
| ·理论基础及问题的提出 | 第67-69页 |
| ·自适应控制系统的构成 | 第69-71页 |
| ·自适应控制器设计 | 第71-81页 |
| ·控制器的设计 | 第71-77页 |
| ·控制效果的分析比较 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 全文总结 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 摘要 | 第86-88页 |
| Abstract | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
