| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·基于机器视觉的自主导航车的研究现状及存在问题 | 第8-10页 |
| ·基于机器视觉的自主导航车的研究现状 | 第8-9页 |
| ·目前基于机器视觉的自主导航车的研究存在的问题 | 第9-10页 |
| ·本课题的研究目的、内容及论文安排 | 第10-12页 |
| ·本课题的研究目的 | 第10页 |
| ·本课题的研究内容 | 第10-12页 |
| 2 双目立体视觉系统的标定 | 第12-30页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·摄像机标定方法 | 第12-17页 |
| ·传统的摄像机标定方法 | 第12-14页 |
| ·摄像机自定标方法 | 第14-17页 |
| ·其它标定方法 | 第17页 |
| ·基于透视模型的摄像机线性标定方法 | 第17-22页 |
| ·透视模型简介 | 第17-18页 |
| ·坐标系的建立 | 第18-20页 |
| ·摄像机投影矩阵 | 第20页 |
| ·摄像机投影矩阵的求解 | 第20-22页 |
| ·双目立体视觉标定原理 | 第22-23页 |
| ·标定模板的选择 | 第23页 |
| ·标定实验及结果 | 第23-28页 |
| ·实验的相关硬件及安装简介 | 第23-24页 |
| ·标定实验的过程及结果 | 第24-28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 3 双目立体视觉系统的图像匹配 | 第30-56页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·现有立体匹配方法 | 第30-32页 |
| ·基于区域的匹配方法 | 第30-31页 |
| ·基于特征的匹配方法 | 第31页 |
| ·基于相位的匹配方法 | 第31-32页 |
| ·基于图像边缘特征和区域梯度向量特征的立体匹配方法 | 第32-44页 |
| ·立体匹配程序的流程 | 第32页 |
| ·图像边缘及间隔边缘点的提取 | 第32-39页 |
| ·匹配特征的构建 | 第39-41页 |
| ·极线约束 | 第41-42页 |
| ·区域灰度约束 | 第42页 |
| ·水平边缘点的去除 | 第42-44页 |
| ·基于边缘特征及相位特征的匹配方法的实验结果 | 第44-45页 |
| ·与基于SIFT特征算子的立体匹配方法的比较 | 第45-46页 |
| ·针对具有纹理特征的地面匹配遇到的问题及其解决方法 | 第46-55页 |
| ·在具有纹理特征的地面环境下匹配遇到的问题 | 第46-47页 |
| ·基于图像纹理特征的立体匹配方法 | 第47-55页 |
| ·分辨是否强纹理特征地面的方法 | 第55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 4 双目立体视觉系统的三维重建及局部地图构建 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·基于线性标定方法的三维重建 | 第56-58页 |
| ·双目立体视觉系统的局部地图构建 | 第58-64页 |
| ·地图构建的基本理论 | 第58-59页 |
| ·本文的局部地图构建方法 | 第59-63页 |
| ·三种局部地图构建方法的特点和适用范围 | 第63-64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 5 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 发表的论文及参编的教材 | 第75页 |