| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-19页 |
| ·机器人分类及其研究现状 | 第7-8页 |
| ·机器人、机械臂在工业生产中的应用 | 第8-10页 |
| ·工业机器人的发展过程及其应用 | 第9-10页 |
| ·工业机器人研究的现状与意义 | 第10页 |
| ·国内外机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·目前关于机器人、机械臂控制技术的发展与现状 | 第12-14页 |
| ·机器人控制技术 | 第12-13页 |
| ·机器人的智能控制现状分析 | 第13-14页 |
| ·机器人视觉伺服控制系统 | 第14-18页 |
| ·视觉伺服的定义 | 第14页 |
| ·机器人视觉的发展历史 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉伺服系统分类 | 第15-17页 |
| ·视觉伺服所面临的主要问题 | 第17页 |
| ·视觉伺服的发展前景 | 第17-18页 |
| ·本课题的研究目标和研究内容 | 第18-19页 |
| 2 基于视觉的机械臂总体方案设计 | 第19-29页 |
| ·背景意义 | 第19-20页 |
| ·装配机器人 | 第19页 |
| ·足球机器人 | 第19-20页 |
| ·导盲机器人 | 第20页 |
| ·基于计算机视觉的机械臂系统方案设计 | 第20-28页 |
| ·图像采集系统设计 | 第21-24页 |
| ·机械系统设计 | 第24-27页 |
| ·控制系统设计 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 掂球机械臂的系统建模 | 第29-43页 |
| ·机器人运动学基础知识 | 第29-37页 |
| ·自由度的选择 | 第29页 |
| ·机器人的位姿几何基础 | 第29-34页 |
| ·连杆变换矩阵及其乘积 | 第34-37页 |
| ·掂球机械臂运动方程 | 第37-40页 |
| ·掂球机械臂运动学反解 | 第40-42页 |
| ·求解关节转角θ_1 | 第40-41页 |
| ·求解关节转角θ_3 | 第41页 |
| ·求解关节转角θ_2 | 第41-42页 |
| ·求解关节转角θ_4 | 第42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 4 图像识别跟踪方法的研究 | 第43-63页 |
| ·图像处理基础 | 第43-44页 |
| ·颜色的理解 | 第43-44页 |
| ·RGB颜色模型 | 第44页 |
| ·图像分割 | 第44-46页 |
| ·基于邻域的方法 | 第45页 |
| ·直方图阈值法 | 第45-46页 |
| ·颜色聚类法 | 第46页 |
| ·图像处理 | 第46-62页 |
| ·图像数据读取 | 第47页 |
| ·图像的中值滤波 | 第47-48页 |
| ·图像灰度化 | 第48页 |
| ·图形梯度的获取 | 第48-49页 |
| ·图像特征区域的确定 | 第49-50页 |
| ·得到特征区域的颜色信息 | 第50页 |
| ·两幅图的匹配 | 第50-53页 |
| ·物体的区域定位 | 第53页 |
| ·图像二值化 | 第53-56页 |
| ·图像的膨胀 | 第56页 |
| ·图像的边缘求取 | 第56-58页 |
| ·图像的细化 | 第58-59页 |
| ·图像的去离散点的操作 | 第59-61页 |
| ·乒乓球中心点的取得 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 5 控制系统设计 | 第63-71页 |
| ·控制系统硬件构成 | 第63页 |
| ·伺服舵机的控制 | 第63-64页 |
| ·控制系统软件设计 | 第64-66页 |
| ·软件流程 | 第64-66页 |
| ·初始化处理 | 第66页 |
| ·异常处理 | 第66页 |
| ·BASICSteamp2可编程控制器控制程序部分源代码 | 第66-68页 |
| ·试验结果 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 6 总结和展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 在校期间发表的论文 | 第77页 |