XX目标坐标测定仪伺服控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·位置伺服控制系统的研究与应用 | 第8-9页 |
| ·位置伺服控制系统的结构和原理 | 第9-11页 |
| ·论文主要工作 | 第11页 |
| ·论文结构安排 | 第11-14页 |
| 2 XX目标坐标测定仪伺服控制系统介绍 | 第14-18页 |
| ·机械结构 | 第14-15页 |
| ·技术指标 | 第15页 |
| ·工作原理 | 第15-16页 |
| ·研究成果 | 第16-18页 |
| 3 伺服控制系统总体设计 | 第18-30页 |
| ·整体设计方案 | 第18-20页 |
| ·硬件组成结构设计 | 第18-19页 |
| ·运动控制结构设计 | 第19-20页 |
| ·伺服系统元部件选型 | 第20-24页 |
| ·伺服电机选型 | 第20-21页 |
| ·位置检测元件选型 | 第21-24页 |
| ·直流PWM伺服驱动技术 | 第24-26页 |
| ·伺服系统PID控制技术 | 第26-29页 |
| ·PID控制器 | 第26-27页 |
| ·数字PID控制算法 | 第27-29页 |
| ·数字闭环控制器设计 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 伺服控制系统硬件实现 | 第30-46页 |
| ·硬件电路原理 | 第30-31页 |
| ·微控制器单元设计 | 第31-34页 |
| ·电源电路 | 第31-32页 |
| ·时钟电路 | 第32-33页 |
| ·复位电路 | 第33页 |
| ·JTAG电路 | 第33-34页 |
| ·通信单元设计 | 第34-35页 |
| ·RS-232电路 | 第34-35页 |
| ·CAN电路 | 第35页 |
| ·A/D转换单元设计 | 第35-36页 |
| ·电机驱动单元设计 | 第36-39页 |
| ·MC33486应用介绍 | 第36-37页 |
| ·电机驱动电路 | 第37-39页 |
| ·位置检测单元设计 | 第39-45页 |
| ·通信方案选择 | 第39-41页 |
| ·基于CPLD的位置采集电路 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 伺服控制系统软件实现 | 第46-66页 |
| ·串口调试助手设计 | 第46-48页 |
| ·软件功能设计 | 第46页 |
| ·软件具体实现 | 第46-48页 |
| ·伺服控制系统应用程序整体设计 | 第48-50页 |
| ·软件功能结构 | 第48页 |
| ·主函数流程 | 第48-50页 |
| ·数据通信软件设计 | 第50-53页 |
| ·UART通信程序 | 第50页 |
| ·CAN通信程序 | 第50-51页 |
| ·总线通信协议 | 第51-53页 |
| ·A/D转换软件设计 | 第53-55页 |
| ·基于CPLD的位置检测数字系统设计 | 第55-61页 |
| ·时钟分频模块 | 第55-57页 |
| ·功能实现模块 | 第57-60页 |
| ·功能综合 | 第60-61页 |
| ·电机控制软件设计 | 第61-65页 |
| ·PWM驱动程序 | 第61-62页 |
| ·定时器中断程序 | 第62-63页 |
| ·三闭环PID控制程序 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 电机控制调试与结果分析 | 第66-74页 |
| ·输出曲线 | 第66-71页 |
| ·结果分析 | 第71-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·研究工作总结 | 第74页 |
| ·后续工作与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82页 |
