小型地面无人移动平台控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·项目背景及研究意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文主要工作 | 第9-10页 |
| ·论文结构安排 | 第10-12页 |
| 2 无人移动平台控制系统的总体设计 | 第12-20页 |
| ·无人移动平台的系统结构 | 第12页 |
| ·无人移动平台运动控制模型分析 | 第12-16页 |
| ·无人移动平台底盘的机械结构 | 第12-13页 |
| ·无人移动平台底盘运动学分析 | 第13-14页 |
| ·无人移动平台底盘动力学分析 | 第14-16页 |
| ·远程监控方案设计 | 第16-18页 |
| ·摄像机的选择 | 第16页 |
| ·数据传输方式的选择 | 第16-17页 |
| ·远程监控模块工作模式的选择 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 3 无人移动平台硬件系统设计 | 第20-36页 |
| ·硬件系统总体设计 | 第20-21页 |
| ·主控制芯片选型 | 第20页 |
| ·硬件结构框图 | 第20-21页 |
| ·系统电源电路设计 | 第21-22页 |
| ·运动控制模块电路设计 | 第22-27页 |
| ·H桥驱动电路设计 | 第22-25页 |
| ·电流检测电路设计 | 第25-26页 |
| ·速度检测电路设计 | 第26-27页 |
| ·数据通信模块电路设计 | 第27-31页 |
| ·RS-232接口电路设计 | 第27-28页 |
| ·RS-485接口电路设计 | 第28页 |
| ·以太网通信电路设计 | 第28-31页 |
| ·传感器模块电路设计 | 第31-33页 |
| ·GPS芯片电路设计 | 第31-32页 |
| ·电子罗盘 | 第32页 |
| ·惯性测量单元 | 第32-33页 |
| ·印制电路板设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 4 无人移动平台软件系统设计 | 第36-60页 |
| ·软件总体设计 | 第36-37页 |
| ·开发环境介绍 | 第36页 |
| ·软件总体设计 | 第36-37页 |
| ·运动控制模块程序设计 | 第37-43页 |
| ·电流检测程序设计 | 第37-38页 |
| ·速度检测程序设计 | 第38-40页 |
| ·数字PI调节器的实现 | 第40-43页 |
| ·数据通信模块程序设计 | 第43-48页 |
| ·串口驱动程序设计 | 第43-44页 |
| ·以太网通信程序设计 | 第44-48页 |
| ·传感器模块程序设计 | 第48-53页 |
| ·GPS子模块程序设计 | 第48-50页 |
| ·电子罗盘子模块程序设计 | 第50-51页 |
| ·惯性测量单元子模块程序设计 | 第51-53页 |
| ·远程监控模块程序设计 | 第53-58页 |
| ·基于VC++的软件开发 | 第53页 |
| ·操纵杆控制子模块程序设计 | 第53-55页 |
| ·视频显示子模块程序设计 | 第55-56页 |
| ·基于UDP的通信子模块程序设计 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 5 系统测试与验证 | 第60-72页 |
| ·运动控制模块调试 | 第60-65页 |
| ·PWM波输出调试 | 第60页 |
| ·电流检测调试 | 第60-61页 |
| ·速度检测调试 | 第61-62页 |
| ·电机双闭环调速调试 | 第62页 |
| ·无人移动平台运动调试 | 第62-65页 |
| ·数据通信模块调试 | 第65-67页 |
| ·串口通信调试 | 第65-66页 |
| ·以太网通信调试 | 第66-67页 |
| ·传感器模块调试 | 第67-69页 |
| ·GPS子模块调试 | 第67页 |
| ·电子罗盘子模块调试 | 第67-68页 |
| ·惯性测量子模块调试 | 第68-69页 |
| ·远程监控模块调试 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第80-82页 |
| 附录 | 第82-83页 |
