海洋重力辅助导航方法及应用
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究背景 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-19页 |
| ·海洋重力辅助导航基本概念 | 第15-16页 |
| ·国外研究现状 | 第16-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18页 |
| ·发展趋势分析 | 第18-19页 |
| ·研究目的和内容 | 第19-21页 |
| ·本文研究目的 | 第19-20页 |
| ·本文研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 惯性导航与海洋重力辅助导航基本原理 | 第21-38页 |
| ·前言 | 第21页 |
| ·惯性导航原理 | 第21-33页 |
| ·惯性导航系统常用坐标系 | 第22-26页 |
| ·常用重力场参数 | 第26-30页 |
| ·惯性导航系统的力学编排 | 第30-33页 |
| ·惯性导航系统误差及其校正 | 第33页 |
| ·海洋重力辅助导航原理 | 第33-37页 |
| ·海洋重力辅助导航的技术内涵 | 第33-34页 |
| ·惯性导航系统重力补偿原理 | 第34-35页 |
| ·重力匹配原理 | 第35-37页 |
| ·基于SLAM的重力辅助导航原理 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 海洋实时重力测量系统 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·海洋重力仪 | 第38-42页 |
| ·海洋重力仪误差特征 | 第38-40页 |
| ·海洋重力仪数据处理 | 第40-42页 |
| ·重力梯度仪 | 第42-48页 |
| ·二维旋转加速度计重力梯度仪 | 第42-46页 |
| ·三维旋转加速度计重力梯度仪 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 海洋重力基准图 | 第49-73页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·卫星测高简介 | 第49-50页 |
| ·交叉点平差 | 第50-56页 |
| ·计算交叉点位置 | 第51-52页 |
| ·构建平差模型 | 第52-56页 |
| ·共线平差 | 第56-64页 |
| ·计算测高卫星正常点 | 第57-61页 |
| ·Stacking处理 | 第61-64页 |
| ·计算测高垂线偏差 | 第64-67页 |
| ·反演海洋重力场 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 惯性导航系统重力补偿 | 第73-94页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·惯性导航系统中的重力场参数误差的影响 | 第73-79页 |
| ·扰动重力影响惯性导航的数学机理 | 第73-75页 |
| ·扰动重力对惯性导航位置的影响 | 第75-78页 |
| ·扰动重力对惯性导航速度的影响 | 第78-79页 |
| ·基于重力基准图的INS重力补偿 | 第79-83页 |
| ·推估重力扰动向量 | 第80-83页 |
| ·改进惯性导航系统的力学编排 | 第83页 |
| ·基于重力梯度仪的INS重力补偿 | 第83-93页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第84-87页 |
| ·组建误差状态方程 | 第87-91页 |
| ·建立重力梯度仪量测方程 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 重力匹配 | 第94-129页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·经典匹配方法 | 第94-100页 |
| ·TERCOM方法 | 第94-96页 |
| ·SITAN方法 | 第96-98页 |
| ·ICCP方法 | 第98-100页 |
| ·组合匹配方法 | 第100-108页 |
| ·组合匹配原理 | 第100-101页 |
| ·组合匹配参数 | 第101-103页 |
| ·组合匹配流程 | 第103-108页 |
| ·重力匹配误差分析 | 第108-117页 |
| ·惯导误差的影响 | 第109-112页 |
| ·重力基准图误差的影响 | 第112-115页 |
| ·实时重力测量系统误差的影响 | 第115-117页 |
| ·重力场适配性分析 | 第117-121页 |
| ·重力场特征参数 | 第117-119页 |
| ·选择重力适配区 | 第119-121页 |
| ·基于SLAM的海洋重力辅助导航方法 | 第121-128页 |
| ·SLAM方法 | 第121-125页 |
| ·MAK滤波 | 第125-128页 |
| ·小结 | 第128-129页 |
| 第七章 海洋重力辅助导航实验仿真 | 第129-143页 |
| ·前言 | 第129页 |
| ·惯性导航系统重力补偿仿真 | 第129-136页 |
| ·基于重力基准图的INS重力补偿仿真 | 第130-133页 |
| ·基于重力梯度仪的INS重力补偿仿真 | 第133-136页 |
| ·重力匹配仿真 | 第136-142页 |
| ·基于海洋重力仪的重力匹配仿真 | 第137-140页 |
| ·基于重力梯度仪的重力匹配仿真 | 第140-142页 |
| ·仿真结果分析 | 第142-143页 |
| 第八章 应用设计 | 第143-149页 |
| ·引言 | 第143页 |
| ·海洋重力基准图绘制方案 | 第143-144页 |
| ·基于重力基准图的INS重力补偿应用设计 | 第144-145页 |
| ·实时推估惯导位置的扰动重力向量 | 第144-145页 |
| ·利用扰动重力矢量改善惯性导航系统的力学编排 | 第145页 |
| ·基于海洋重力仪的重力匹配应用设计 | 第145-148页 |
| ·粗略匹配阶段 | 第146-147页 |
| ·精确匹配阶段 | 第147-148页 |
| ·本章小节 | 第148-149页 |
| 第九章 主要工作及结论 | 第149-155页 |
| ·主要工作及结论 | 第149-151页 |
| ·主要技术创新点 | 第151-152页 |
| ·未来工作设想 | 第152-155页 |
| 参考文献 | 第155-163页 |
| 作者简历 攻读博士期间完成的主要工作 | 第163-165页 |
| 致谢 | 第165页 |
