基于灵巧手的虚拟抓取技术研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-6页
目录	第6-8页
图目录	第8-9页
表目录	第9-10页
第1章 绪论	第10-17页
·虚拟现实技术简介	第10-11页
·虚拟环境中的三维交互	第11-13页
·虚拟手交互技术	第13-15页
·本文研究目标及内容	第15-17页
第2章 灵巧虚拟手模型	第17-26页
·人手的结构特征	第17-18页
·灵巧虚拟手的四层结构	第18-25页
·皮肤层	第19页
·运动层	第19-22页
·碰撞检测层	第22页
·力觉层	第22-25页
·小结	第25-26页
第3章 数据手套驱动的灵巧手抓取方法	第26-41页
·虚拟抓取有限状态机	第26-29页
·基于几何条件的抓取准则	第29-35页
·长方体的抓取准则	第30-31页
·球体的抓取准则	第31-33页
·圆柱体的抓取准则	第33-35页
·基于力平衡的抓取准则	第35-36页
·数据接口	第36-40页
·小结	第40-41页
第4章 基于指尖运动轨迹的自动抓取方法	第41-48页
·人手抓取特性分析	第41-42页
·抓取轨迹线的构造	第42-45页
·自动抓取方法	第45-47页
·小结	第47-48页
第5章 系统实现	第48-53页
·虚拟手模型的实现	第48-49页
·虚拟物体类的实现	第49-50页
·虚拟抓取有限状态机的实现	第50-51页
·实验结果	第51-53页
第6章 总结与展望	第53-54页
参考文献	第54-59页
作者在学期间发表的论文	第59-60页
致谢	第60页