| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·仿生机器鱼的分类 | 第7-8页 |
| ·仿生机器鱼的主要特点 | 第8-9页 |
| ·仿生机器鱼研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·目前仿生机器鱼研究面临的关键问题 | 第12页 |
| ·本文的研究内容及各章安排 | 第12-13页 |
| 第二章 仿生机器鱼控制平台 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·硬件系统组成 | 第13-16页 |
| ·内部机械结构 | 第14-15页 |
| ·内部控制芯片 | 第15-16页 |
| ·仿生机器鱼游动的实现 | 第16页 |
| ·软件控制系统 | 第16-17页 |
| ·软件控制系统的组成 | 第16-17页 |
| ·视觉子系统 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 仿生机器鱼转弯控制 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·仿生机器鱼的运动学和动力学方程 | 第19-21页 |
| ·仿生机器鱼的运动学方程 | 第19-20页 |
| ·仿生机器鱼的动力学方程 | 第20-21页 |
| ·仿生机器鱼的转弯控制 | 第21-26页 |
| ·仿生机器鱼转弯的实现 | 第21-22页 |
| ·仿生机器鱼转弯的动力学分析 | 第22-23页 |
| ·仿生机器鱼转弯时角度的控制 | 第23-24页 |
| ·仿生机器鱼转弯时的运动学分析 | 第24-26页 |
| ·实验结果分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 基于改进的A星算法在仿生机器鱼路径规划中的应用 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·传统A星算法的流程及其实现方法 | 第29-30页 |
| ·传统A星算法的流程 | 第29页 |
| ·引入可展开节点 | 第29-30页 |
| ·A 星算法的改进 | 第30-31页 |
| ·改进后A星算法的说明 | 第31-32页 |
| ·仿真及其分析 | 第32-35页 |
| ·建立路径模型 | 第32-33页 |
| ·仿真结果分析 | 第33-35页 |
| ·实验平台下的避障实验 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 B样条函数在仿生机器鱼路径规划中的应用 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·最初的路径规划 | 第38-45页 |
| ·局部插值法 | 第38-40页 |
| ·B样条函数在路径规划中的实现 | 第40-45页 |
| ·最佳速度 | 第45-49页 |
| ·仿生机器鱼游动速度分析 | 第46-47页 |
| ·确定仿生机器鱼的最小安全距离 | 第47页 |
| ·确定仿生机器鱼运动的频率与幅度 | 第47-49页 |
| ·避障 | 第49-51页 |
| ·实验结果及其分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结束语 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 参加科研情况和获得奖励说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |