机器人双目视觉定位技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·课题研究的意义 | 第7-8页 |
| ·国内外的研究状况 | 第8-9页 |
| ·本文主要研究的内容和关键问题 | 第9-13页 |
| 第二章 机器人视觉系统的构成 | 第13-23页 |
| ·机器人视觉方法的选择 | 第13页 |
| ·双目立体视觉的研究内容 | 第13-14页 |
| ·双目立体视觉测量基本原理 | 第14-16页 |
| ·机器人视觉系统的硬件构成 | 第16-21页 |
| ·硬件构成 | 第16-20页 |
| ·云台设计 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 机器人视觉系统的摄像机标定 | 第23-37页 |
| ·摄像机标定概述 | 第23-24页 |
| ·摄像机标定常用坐标系及其变换 | 第24-28页 |
| ·三个层次的坐标系统 | 第25-26页 |
| ·坐标系变换 | 第26-28页 |
| ·摄像机镜头的畸变 | 第28页 |
| ·摄像机成像模型 | 第28-31页 |
| ·摄像机标定方法 | 第31-33页 |
| ·内参数标定 | 第31-32页 |
| ·外参数标定 | 第32-33页 |
| ·实验与数据处理 | 第33-36页 |
| ·内参数标定实验与数据处理 | 第33-35页 |
| ·外参数标定实验与数据处理 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 特征提取及立体匹配 | 第37-53页 |
| ·图像的采集及预处理 | 第37-41页 |
| ·图像的采集 | 第37页 |
| ·图像的预处理 | 第37-41页 |
| ·数据融合 | 第41-43页 |
| ·特征提取 | 第43-46页 |
| ·目标特征提取方法的研究现状 | 第43页 |
| ·基于灰度图像的目标特征提取方法研究 | 第43-44页 |
| ·基于彩色图像的目标特征提取方法研究 | 第44页 |
| ·彩色图像处理技术的发展和应用现状 | 第44页 |
| ·彩色图像的颜色特征提取 | 第44-46页 |
| ·立体匹配 | 第46-52页 |
| ·立体匹配 | 第46-47页 |
| ·立体匹配的原理 | 第47页 |
| ·匹配基元的选择 | 第47-48页 |
| ·匹配准则 | 第48-49页 |
| ·匹配算法 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 深度恢复和误差分析 | 第53-55页 |
| ·深度恢复 | 第53页 |
| ·误差分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论及对今后工作的建议 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55-56页 |
| ·几点建议 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录A | 第62-65页 |
| 附录B | 第65-67页 |
