全景视觉足球机器人目标定位系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 引言 | 第8-14页 |
| ·Robocup机器人简介 | 第8页 |
| ·Robocup机器人国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·全景视觉的研究现状和发展趋势 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·本课题工作及意义 | 第12-14页 |
| 2 Robocup足球机器人概述 | 第14-18页 |
| ·Robocup机器人比赛概述 | 第14页 |
| ·Robocup机器人硬件结构及功能简介 | 第14-15页 |
| ·Robocup机器人的系统结构简介 | 第15-16页 |
| ·Voyager-Ⅱ软件开发平台介绍 | 第16-18页 |
| 3 Robocup机器人全景视觉系统 | 第18-23页 |
| ·Robocup机器人全景视觉系统功能介绍 | 第18页 |
| ·Robocup机器人全景摄像头介绍 | 第18-19页 |
| ·图像采集及转换 | 第19-20页 |
| ·图像预处理 | 第20-23页 |
| ·图像平滑 | 第20页 |
| ·数学形态学运算 | 第20-23页 |
| ·图像腐蚀 | 第20-21页 |
| ·图像膨胀 | 第21-23页 |
| 4 Robocup机器人的视觉定位系统 | 第23-28页 |
| ·颜色空间模型的选择 | 第23-26页 |
| ·RGB颜色模型 | 第23-24页 |
| ·YUV颜色模型 | 第24页 |
| ·HSI颜色模型 | 第24-26页 |
| ·手动颜色标定 | 第26-27页 |
| ·图像分割 | 第27-28页 |
| 5 全景视觉目标定位系统 | 第28-36页 |
| ·目标跟踪定位算法概述 | 第28页 |
| ·目标跟踪定位技术中存在的问题 | 第28-29页 |
| ·Mean shift算法概述 | 第29-30页 |
| ·Mean shift算法 | 第30-34页 |
| ·Mean shift向量 | 第30-31页 |
| ·核函数 | 第31-32页 |
| ·核密度估计函数 | 第32-34页 |
| ·Mean shift算法步骤 | 第34-35页 |
| ·Mean shift算法的收敛性证明 | 第35-36页 |
| 6 基于Mean Shift的足球跟踪定位 | 第36-51页 |
| ·目标模型的建立 | 第36-37页 |
| ·初始化目标模型 | 第37-38页 |
| ·候选目标模型 | 第38页 |
| ·相似性函数 | 第38-39页 |
| ·目标的跟踪定位 | 第39-41页 |
| ·算法优劣分析 | 第41-42页 |
| ·Mean shift算法的改进 | 第42-47页 |
| ·跟踪窗口的改进 | 第42-43页 |
| ·Kalman滤波器 | 第43-45页 |
| ·Kalman滤波器对运动目标的预测 | 第45-46页 |
| ·结合Kalman滤波器的算法的改进 | 第46-47页 |
| ·结合算法的步骤 | 第47页 |
| ·实验结果分析 | 第47-51页 |
| 7 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·本文工作的总结 | 第51-52页 |
| ·未来工作的展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
