无人驾驶直升机自主降落的算法研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·项目研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外无人驾驶直升机发展状况和研究动态 | 第10-13页 |
| ·国外关于无人驾驶直升机的研究 | 第10-11页 |
| ·国内关于无人驾驶直升机的研究 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容和创新 | 第13页 |
| ·论文章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 无人驾驶直升机导航流程 | 第14-20页 |
| ·无人驾驶直升机自主着舰/着陆导航 | 第14-15页 |
| ·视觉系统流程 | 第15-17页 |
| ·项目的实施计划和可行性分析 | 第17-20页 |
| 第三章 自主着舰的单目运算 | 第20-48页 |
| ·方案1 | 第20-29页 |
| ·图像分割 | 第21-22页 |
| ·图标角点的提取 | 第22-23页 |
| ·位置姿态计算 | 第23-29页 |
| ·方案2 | 第29-47页 |
| ·算法实现流程 | 第30-31页 |
| ·图像的获取 | 第31页 |
| ·Harris 强角点检测 | 第31-34页 |
| ·直线的确定 | 第34-36页 |
| ·确定4 个角点 | 第36-42页 |
| ·解线性方程组 | 第42-45页 |
| ·位姿参数计算结果 | 第45-47页 |
| ·算法性能分析 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 自主着陆的双目运算 | 第48-67页 |
| ·双目视觉系统的构成 | 第48-52页 |
| ·特征提取 | 第52-53页 |
| ·特征点粗匹配 | 第53-55页 |
| ·特征点的相似性 | 第53页 |
| ·插值 | 第53-54页 |
| ·最小二乘法 | 第54-55页 |
| ·极线约束条件的改进 | 第55-58页 |
| ·松弛约束 | 第58-59页 |
| ·实验结果 | 第59-66页 |
| ·试验平台 | 第59-60页 |
| ·两种立体匹配法对比试验 | 第60-62页 |
| ·场景点三维坐标的计算 | 第62-66页 |
| ·本章小节 | 第66-67页 |
| 第五章 结论 | 第67-69页 |
| ·本文的贡献 | 第67页 |
| ·未来工作的展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第73-74页 |
