应用于球形机器人内部的双轴稳定平台研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·前言 | 第9页 |
| ·稳定平台研究现状及其组成结构 | 第9-12页 |
| ·稳定平台研究现状 | 第9-10页 |
| ·稳定平台基本组成 | 第10-12页 |
| ·稳定平台在球形机器人上的应用 | 第12-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 运动稳定系统性能分析 | 第15-25页 |
| ·球形机器人介绍及载体运动分析 | 第15-20页 |
| ·北京邮电大学球形机器人BYQ-3介绍 | 第15-17页 |
| ·球形机器人框架运动分析 | 第17-20页 |
| ·球形机器人环境下稳定平台设计要求 | 第20页 |
| ·稳定平台选择 | 第20-22页 |
| ·被动式稳定平台设计 | 第20-21页 |
| ·主动式稳定平台设计 | 第21-22页 |
| ·两种稳定平台比较及选择 | 第22页 |
| ·主动式稳定平台原理分析 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 稳定平台机构设计 | 第25-40页 |
| ·前言 | 第25页 |
| ·双轴稳定平台机构分析 | 第25-27页 |
| ·双轴稳定平台机构设计 | 第27-38页 |
| ·内环结构的确定 | 第27-28页 |
| ·电机的选择 | 第28-29页 |
| ·传动机构的分析与确定 | 第29-35页 |
| ·外环结构的确定 | 第35-36页 |
| ·轴承的选择及轴的设计、校核 | 第36-38页 |
| ·平台整体结构描述及运动分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 控制系统硬件设计与实现 | 第40-59页 |
| ·前言 | 第40页 |
| ·平台控制系统设计方案 | 第40-43页 |
| ·平台电机控制方法 | 第40-41页 |
| ·平台控制系统整体设计 | 第41-43页 |
| ·主控制器选型 | 第43-44页 |
| ·电源模块设计 | 第44-45页 |
| ·电机控制模块设计 | 第45-48页 |
| ·LM629功能和工作原理 | 第45-46页 |
| ·关于LM629的电路设计 | 第46-48页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第48-54页 |
| ·直流电机的PWM调速原理 | 第48-51页 |
| ·电机驱动模块的设计方案 | 第51-52页 |
| ·LMD18245驱动电路的设计 | 第52-54页 |
| ·检测模块设计 | 第54-55页 |
| ·样机模型设计 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 控制系统软件设计与实现 | 第59-76页 |
| ·平台系统软件部分整体设计 | 第59-60页 |
| ·位置伺服控制模块 | 第60-70页 |
| ·"忙"状态检测 | 第61页 |
| ·初始化 | 第61-63页 |
| ·LM629读写数据程序 | 第63页 |
| ·PID参数编程 | 第63-66页 |
| ·轨迹参数编程 | 第66-70页 |
| ·信号采集、处理模块 | 第70页 |
| ·PID控制算法模块 | 第70-74页 |
| ·PID参数选择原则 | 第72-73页 |
| ·扩充临界比例度法 | 第73-74页 |
| ·中断处理模块 | 第74页 |
| ·软件环境描述 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结束语 | 第76-77页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第103页 |
