正交三自由度并联机构动力学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 图和附表清单 | 第9-10页 |
| 1.绪论 | 第10-16页 |
| ·并联机器人的发展及应用 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·机构的型综合 | 第12页 |
| ·机构分析与设计性能评价指标 | 第12-13页 |
| ·机构的运动学分析 | 第13页 |
| ·机构的动力学分析与控制 | 第13-14页 |
| ·选题的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 2 正交三自由度并联机构运动学分析 | 第16-31页 |
| ·正交三自由度并联机构描述 | 第16-17页 |
| ·正交三自由度并联机构自由度计算 | 第17-24页 |
| ·螺旋理论 | 第17-20页 |
| ·Kutzbach-Grubler公式 | 第20-22页 |
| ·机构自由度计算 | 第22-24页 |
| ·机构运动学分析 | 第24-30页 |
| ·转动副驱动时的运动学 | 第24-29页 |
| ·移动副驱动时的运动学 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 正交三自由度并联机构动力学分析 | 第31-58页 |
| ·坐标变换 | 第31-34页 |
| ·连杆运动的传递 | 第34-38页 |
| ·递推的牛顿-欧拉算法 | 第38-40页 |
| ·力和力矩的递推运算 | 第38-39页 |
| ·牛顿-欧拉算法递推公式 | 第39-40页 |
| ·耦合力的计算 | 第40-48页 |
| ·支链动力学 | 第40-41页 |
| ·2R串联机构的动力学 | 第41-46页 |
| ·耦合力的计算结果 | 第46-48页 |
| ·动力学方程 | 第48-49页 |
| ·动力学仿真 | 第49-57页 |
| ·运动学仿真 | 第49-53页 |
| ·动力学仿真 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 4 样机设计与实验 | 第58-63页 |
| ·运动控制方案设计 | 第58-59页 |
| ·机械结构设计 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·工作总结 | 第63页 |
| ·工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
