陆地钻机二层台排管系统的设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1.绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 本课题的提出及其研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-16页 |
| 2.排管系统的结构设计 | 第16-24页 |
| 2.1 顶层运动系统 | 第16-17页 |
| 2.2 小车运动系统 | 第17-20页 |
| 2.2.1 小车运动系统的总体设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 小车运动系统的横向驱动 | 第18页 |
| 2.2.3 小车运动系统的纵向驱动 | 第18页 |
| 2.2.4 小车回转机构设计 | 第18-20页 |
| 2.3 机械臂系统 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小节 | 第22-24页 |
| 3.机械臂系统虚拟样机的建立与运动分析 | 第24-34页 |
| 3.1 虚拟样机技术的概述 | 第24-25页 |
| 3.2 虚拟样机技术的软件平台 | 第25页 |
| 3.3 机械臂样机模型的建立 | 第25-28页 |
| 3.3.1 机械臂样机模型的导入 | 第26-27页 |
| 3.3.2 添加运动副和约束 | 第27-28页 |
| 3.3.3 机械臂样机模型的检验 | 第28页 |
| 3.4 机械臂的运动学分析 | 第28-32页 |
| 3.4.1 矩阵法的基本原理 | 第28-29页 |
| 3.4.2 机械臂坐标系的建立 | 第29-30页 |
| 3.4.3 机械臂各部件铰点坐标的确定 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 4.机械臂系统的运动学与动力学仿真分析 | 第34-60页 |
| 4.1 ADAMS模块简介 | 第34页 |
| 4.2 ADAMS软件的基本算法 | 第34-38页 |
| 4.2.1 ADAMS运动学分析 | 第35-36页 |
| 4.2.2 ADAMS动力学分析 | 第36-38页 |
| 4.3 机械臂的运动学仿真分析 | 第38-49页 |
| 4.3.1 运动轨迹曲线的生成 | 第39-40页 |
| 4.3.2 末端机械手运动参数分析 | 第40-42页 |
| 4.3.3 大臂运动参数分析 | 第42-45页 |
| 4.3.4 小臂运动参数分析 | 第45-49页 |
| 4.4 机械臂的动力学仿真分析 | 第49-58页 |
| 4.4.1 液压缸驱动力分析 | 第50-52页 |
| 4.4.2 主要铰点受力分析 | 第52-58页 |
| 4.5 本章小节 | 第58-60页 |
| 5.机械臂系统主要部件的有限元分析 | 第60-78页 |
| 5.1 有限元分析软件的确定 | 第60-61页 |
| 5.2 ICEM软件对模型进行前处理 | 第61-71页 |
| 5.2.1 实体模型的建立 | 第61-62页 |
| 5.2.2 ICEM网格划分的前期准备 | 第62-63页 |
| 5.2.3 机械臂关键部件的网格划分 | 第63-70页 |
| 5.2.4 单元类型的确定 | 第70-71页 |
| 5.2.5 材料参数的设定 | 第71页 |
| 5.2.6 约束条件的设定 | 第71页 |
| 5.3 ANSYS中的求解与分析 | 第71-76页 |
| 5.3.1 载荷的确定和添加 | 第72-73页 |
| 5.3.2 求解与结果分析 | 第73-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 6.结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 结论 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
