| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 本文的工程背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 多体系统建模理论研究进展 | 第11-14页 |
| 1.2.1 多体动力学递推方法研究进展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 共旋坐标法研究进展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 绝对节点坐标法研究进展 | 第13-14页 |
| 1.3 大变形梁研究存在的问题 | 第14-20页 |
| 1.3.1 有限转动参数化方法 | 第15-18页 |
| 1.3.2 有限转动插值方法 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第20-22页 |
| 第二章 基于单元递推组集的单个大变形柔性梁的动力学建模方法 | 第22-56页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 单个平面梁ERMB建模 | 第22-32页 |
| 2.2.1 平面梁单元的变形与运动学描述 | 第22-26页 |
| 2.2.2 平面梁单元动力学方程 | 第26-28页 |
| 2.2.3 单个平面梁的动力学方程递推组集 | 第28-32页 |
| 2.3 单个空间梁ERMB建模 | 第32-49页 |
| 2.3.1 空间梁单元的变形与运动学描述 | 第32-37页 |
| 2.3.2 空间梁单元动力学方程 | 第37-45页 |
| 2.3.3 单个空间梁的动力学方程递推组集 | 第45-49页 |
| 2.4 数值仿真算例 | 第49-54页 |
| 2.4.1 平面大变形重力摆动力学仿真 | 第49-50页 |
| 2.4.2 空间悬臂梁动力学仿真 | 第50-54页 |
| 2.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第三章 基于单元递推组集的大变形柔性梁多体动力学建模方法 | 第56-86页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 平面大变形梁多体系统动力学方程 | 第56-63页 |
| 3.2.1 平面绝对位置约束 | 第58-59页 |
| 3.2.2 平面绝对角度约束 | 第59-60页 |
| 3.2.3 平面旋转铰约束 | 第60-62页 |
| 3.2.4 平面固定铰约束 | 第62-63页 |
| 3.3 空间大变形梁多体系统动力学方程 | 第63-72页 |
| 3.3.1 四元数约束方程 | 第64页 |
| 3.3.2 空间绝对位置约束 | 第64-65页 |
| 3.3.3 空间绝对等距离约束 | 第65-66页 |
| 3.3.4 三方向移动约束 | 第66-67页 |
| 3.3.5 空间相对等距离约束 | 第67-68页 |
| 3.3.6 空间单方向相对转动约束 | 第68-69页 |
| 3.3.7 单方向绝对转动约束 | 第69-71页 |
| 3.3.8 切平面约束 | 第71-72页 |
| 3.4 大变形梁多体系统接触动力学 | 第72-78页 |
| 3.4.1 梁节点与梁单元接触 | 第73-75页 |
| 3.4.2 梁单元与梁单元接触 | 第75-78页 |
| 3.5 数值仿真算例 | 第78-85页 |
| 3.5.1 平面大变形四连杆机构平面动力学算例 | 第78-79页 |
| 3.5.2 空间肘形梁动力学数值仿真 | 第79-81页 |
| 3.5.3 圆环形大变形梁动力学仿真 | 第81-85页 |
| 3.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第四章 动力学方程求解的隐式算法 | 第86-115页 |
| 4.1 引言 | 第86-87页 |
| 4.2 广义α法在递推动力学中的应用 | 第87-88页 |
| 4.3 动力学方程中各项的雅可比 | 第88-105页 |
| 4.3.1 单个梁的递推矩阵的雅可比 | 第89-94页 |
| 4.3.2 单个梁的广义质量阵的雅可比 | 第94-96页 |
| 4.3.3 单个梁右项z的雅可比 | 第96-102页 |
| 4.3.4 约束方程雅可比对广义坐标的偏导数 | 第102-105页 |
| 4.4 基于递推组集的大变形梁静力学方程及求解 | 第105-106页 |
| 4.5 数值仿真算例 | 第106-114页 |
| 4.5.1 悬臂梁平面静力学仿真 | 第106-108页 |
| 4.5.2 空间曲梁静力学仿真 | 第108-110页 |
| 4.5.3 静力学路径相关性仿真验证 | 第110-111页 |
| 4.5.4 空间悬臂梁动力学仿真 | 第111-114页 |
| 4.6 本章小结 | 第114-115页 |
| 第五章 盘绕式可展开桁架动力学中的若干问题 | 第115-131页 |
| 5.1 引言 | 第115-118页 |
| 5.2 盘绕式桁架力学模型建立 | 第118-122页 |
| 5.3 数值仿真结果 | 第122-130页 |
| 5.3.1 盘绕式桁架的静力学收拢 | 第122-125页 |
| 5.3.2 盘绕式桁架的动力学展开 | 第125-130页 |
| 5.4 本章小结 | 第130-131页 |
| 第六章 总结与展望 | 第131-134页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第131-132页 |
| 6.2 主要创新点 | 第132页 |
| 6.3 研究展望 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目情况 | 第146-147页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第147-149页 |