| 中文摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 本课题研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2 伺服控制系统国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本课题的研究目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第13-14页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第14页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 平衡自重结构的动力学建模与仿真 | 第16-24页 |
| 2.1 支撑结构的设计原理 | 第16-17页 |
| 2.2 动力学模型的建立 | 第17-20页 |
| 2.2.1 支撑结构简化和受力分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 动力学方程的建立 | 第18-20页 |
| 2.3 动力学仿真 | 第20-23页 |
| 2.3.1 仿真实例 | 第20页 |
| 2.3.2 建立Simulink仿真模块与仿真结果分析 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 位置-压力双闭环PID控制系统建模及联合仿真 | 第24-36页 |
| 3.1 位置-压力双闭环PID伺服控制系统 | 第24-26页 |
| 3.1.1 双闭环PID控制系统设计 | 第24-25页 |
| 3.1.2 PID控制原理 | 第25-26页 |
| 3.2 控制系统模型建立 | 第26-32页 |
| 3.2.1 比例换向阀建模 | 第26-28页 |
| 3.2.2 阀控缸位移模型 | 第28-29页 |
| 3.2.3 压力-位置转换模型 | 第29-30页 |
| 3.2.4 位置-压力闭环传递函数 | 第30-31页 |
| 3.2.5 稳定性分析 | 第31-32页 |
| 3.3 AMESim与MATLAB联合仿真 | 第32-34页 |
| 3.3.1 设定仿真参数 | 第32页 |
| 3.3.2 搭建仿真模块 | 第32-33页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 基于内模控制的PID控制器设计 | 第36-46页 |
| 4.1 内模控制原理 | 第36-40页 |
| 4.1.1 内模控制结构 | 第36-38页 |
| 4.1.2 内模控制器设计 | 第38-40页 |
| 4.2 IMC-PID控制器设计 | 第40-43页 |
| 4.2.1 模型的降阶 | 第41-42页 |
| 4.2.2 闭环系统的IMC-PID控制器设计 | 第42-43页 |
| 4.3 内模PID控制算法仿真分析 | 第43-45页 |
| 4.3.1 基于内模PID的位置闭环控制系统 | 第43-44页 |
| 4.3.2 内模PID对比PID结果分析 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 实验研究 | 第46-52页 |
| 5.1 现场实验设备参数 | 第46-48页 |
| 5.2 实验方案及结果分析 | 第48-50页 |
| 5.2.1 实验方案设计 | 第48页 |
| 5.2.2 结果分析 | 第48-50页 |
| 5.3 本章小结 | 第50-52页 |
| 第六章 结论与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 结论 | 第52页 |
| 6.2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第60页 |