耐火砖自动码垛卸垛系统的开发与应用
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 字母注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 国外码垛技术与视觉技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内码垛技术与视觉技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 我国耐火砖码垛技术的不足 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 码垛系统的方案设计 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 码垛系统的总体规划 | 第21-23页 |
| 2.2.1 工作任务描述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 工作指标描述 | 第22页 |
| 2.2.3 系统设计要求 | 第22-23页 |
| 2.3 系统方案的确定 | 第23-25页 |
| 2.3.1 系统设备 | 第23页 |
| 2.3.2 系统工作流程 | 第23-24页 |
| 2.3.3 设备的现场布局 | 第24-25页 |
| 2.4 系统工作分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 系统工作过程分析 | 第25-26页 |
| 2.4.2 系统工作节拍分析 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 系统硬件结构设计与控制系统设计 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 传送平台的设计 | 第29-30页 |
| 3.3 耐火砖归正调整装置的设计 | 第30-33页 |
| 3.3.1 推砖机构 | 第31页 |
| 3.3.2 归正机构 | 第31-32页 |
| 3.3.3 翻砖机构 | 第32-33页 |
| 3.4 手爪的设计 | 第33-40页 |
| 3.4.1 手爪任务及功能分析 | 第33-34页 |
| 3.4.2 手爪方案确定 | 第34-35页 |
| 3.4.3 手爪方案的详细设计 | 第35-37页 |
| 3.4.4 伺服电机的选型与校核 | 第37-40页 |
| 3.5 控制系统的设计 | 第40-46页 |
| 3.5.1 控制系统功能分析 | 第40-41页 |
| 3.5.2 控制系统的搭建 | 第41-43页 |
| 3.5.3 控制程序的设计 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 码垛优化分析与应用 | 第47-62页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 码垛机器人的确定 | 第47-48页 |
| 4.3 码垛方案优化分析 | 第48-56页 |
| 4.3.1 耐火砖的垛型需求 | 第48-49页 |
| 4.3.2 码垛要求 | 第49-50页 |
| 4.3.3 码垛模式 | 第50-53页 |
| 4.3.4 数学模型的建立 | 第53-54页 |
| 4.3.5 模型的应用与分析 | 第54-56页 |
| 4.4 机器人码垛程序优化 | 第56-59页 |
| 4.4.1 机器人运动方式 | 第56-57页 |
| 4.4.2 码垛程序的优化设计 | 第57-59页 |
| 4.5 实验验证 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 卸砖系统的设计 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 卸砖系统的搭建 | 第62-65页 |
| 5.2.1 任务分析 | 第62-63页 |
| 5.2.2 视觉系统的硬件 | 第63-64页 |
| 5.2.3 系统的工作流程 | 第64-65页 |
| 5.3 摄像机的标定 | 第65-69页 |
| 5.4 卸砖的工作过程 | 第69-72页 |
| 5.4.1 图像预处理 | 第69-70页 |
| 5.4.2 位置信息的提取 | 第70-72页 |
| 5.5 实验验证 | 第72-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
