| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 概述 | 第13页 |
| 1.2 课题研发设计背景 | 第13-16页 |
| 1.2.1 玻璃纤维行业发展情况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 玻璃纤维行业自动化发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题研究的必要性 | 第16-18页 |
| 1.4 可行性分析 | 第18-21页 |
| 1.4.1 衬帽挖空垫片调研 | 第18-19页 |
| 1.4.2 设计要求 | 第19-20页 |
| 1.4.3 设计思路 | 第20-21页 |
| 第二章 衬帽压合工作站设计及实现 | 第21-31页 |
| 2.1 衬帽压合机器人工作站的组成 | 第21-28页 |
| 2.1.1 挖孔分料机构 | 第22-23页 |
| 2.1.2 衬帽分料机构 | 第23-24页 |
| 2.1.3 衬帽挖孔装配压合机构 | 第24-26页 |
| 2.1.4 输送机构 | 第26-28页 |
| 2.2 衬帽压合工作站工作流程 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 控制系统的设计与实现 | 第31-42页 |
| 3.1 控制系统的构成 | 第31-35页 |
| 3.1.1 PLC可编程控制器 | 第31-32页 |
| 3.1.2 伺服驱动器及伺服电机 | 第32-35页 |
| 3.2 电气硬件设计及应用 | 第35-37页 |
| 3.2.1 供电原理图 | 第35页 |
| 3.2.2 气动原理图 | 第35-37页 |
| 3.3 控制原理及程序设计 | 第37-41页 |
| 3.3.1 控制流程 | 第37-38页 |
| 3.3.2 PLC I/O端口分配 | 第38-39页 |
| 3.3.3 控制程序设计 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机器人程序控制 | 第42-60页 |
| 4.1 机器人控制系统构成及控制方式 | 第42-47页 |
| 4.1.1 计算机控制系统 | 第42-43页 |
| 4.1.2 伺服驱动系统 | 第43-44页 |
| 4.1.3 运动控制的方式 | 第44-47页 |
| 4.2 机器人运动学分析 | 第47-53页 |
| 4.2.1 机器人正运动学求解 | 第47-50页 |
| 4.2.2 KUKA-KR200机器人逆向运动学求解 | 第50-53页 |
| 4.3 机器人编程的语言系统 | 第53-57页 |
| 4.3.1 机器人编程语言的种类 | 第53-54页 |
| 4.3.2 机器人编程语言的特点 | 第54-55页 |
| 4.3.3 子程序与主程序 | 第55页 |
| 4.3.4 机器人语言的数据及其类型 | 第55页 |
| 4.3.5 机器人编程语言的特点 | 第55-57页 |
| 4.4 机器人编程过程 | 第57-58页 |
| 4.4.1 将任务进行分解 | 第57页 |
| 4.4.2 I/O信号口 | 第57-58页 |
| 4.4.3 流程图绘制 | 第58页 |
| 4.4.4 编程实现 | 第58页 |
| 4.4.5 程序调试 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-64页 |
| 5.1 系统测试 | 第60-63页 |
| 5.1.1 创新点 | 第62-63页 |
| 5.2 实际应用效果及推广展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢感言 | 第68-69页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |