面向光伏巡检的四旋翼飞行器路径规划问题研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第15页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 无人机系统模型分析 | 第17-27页 |
| 2.1 导航常用坐标系 | 第17-22页 |
| 2.1.1 常用坐标系的介绍 | 第17-19页 |
| 2.1.2 无人机姿态角表示 | 第19-20页 |
| 2.1.3 坐标系间转换 | 第20-22页 |
| 2.2 无人机动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.3 机器人操作系统ROS | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 离线路径规划 | 第27-44页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 问题建模 | 第28-31页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第28-29页 |
| 3.2.2 飞行约束条件 | 第29-31页 |
| 3.3 贝塞尔曲线 | 第31-34页 |
| 3.3.1 贝塞尔曲线原理 | 第31-33页 |
| 3.3.2 基于贝塞尔曲线的关键参数的计算 | 第33-34页 |
| 3.4 多目标粒子群算法 | 第34-42页 |
| 3.4.1 多目标优化问题 | 第35-37页 |
| 3.4.2 MOPSO算法描述 | 第37-40页 |
| 3.4.3 仿真与分析 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 在线路径规划 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 在线地图构建 | 第44-48页 |
| 4.2.1 深度图转激光数据算法 | 第44-46页 |
| 4.2.2 定位算法 | 第46页 |
| 4.2.3 分层代价地图 | 第46-48页 |
| 4.3 动态窗口法 | 第48-52页 |
| 4.3.1 经典动态窗口法建模 | 第48-50页 |
| 4.3.2 全向运动机器人的动态窗口法建模 | 第50-51页 |
| 4.3.3 评价函数 | 第51-52页 |
| 4.4 考虑全局路径的避障 | 第52-53页 |
| 4.5 仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于M100的无人机仿真及实验平台 | 第56-68页 |
| 5.1 硬件平台介绍 | 第56-58页 |
| 5.2 程序结构介绍 | 第58-61页 |
| 5.2.1 大疆程序结构 | 第58-60页 |
| 5.2.2 光伏巡检系统架构 | 第60-61页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第61-67页 |
| 5.3.1 离线路径规划结果分析 | 第61-64页 |
| 5.3.2 在线避障仿真实验 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 在学期间发表的学术论文及参加科研情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
