多旋翼无人机机载两轴增稳云台控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外增稳云台发展现状 | 第10-12页 |
| 1.4 增稳云台稳定控制技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.5 本文的研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 两轴增稳云台的控制分析 | 第16-22页 |
| 2.1 两轴增稳云台结构 | 第16-18页 |
| 2.2 两轴增稳云台增稳原理及扰动分析 | 第18-20页 |
| 2.3 两轴增稳云台控制系统结构 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 两轴增稳云台姿态检测 | 第22-29页 |
| 3.1 姿态解算 | 第22-24页 |
| 3.2 互补滤波融合解算 | 第24-26页 |
| 3.3 离散 Kalman 滤波融合解算 | 第26-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 增稳云台执行机构位置伺服控制研究 | 第29-62页 |
| 4.1 增稳云台执行机构的选取 | 第29-32页 |
| 4.2 无刷直流电机磁场定向控制 | 第32-41页 |
| 4.2.1 坐标变换 | 第33-37页 |
| 4.2.2 三相无刷直流电机数学模型 | 第37-38页 |
| 4.2.3 空间矢量控制技术 | 第38-41页 |
| 4.3 增稳云台姿态控制策略分析 | 第41-42页 |
| 4.4 控制器设计 | 第42-49页 |
| 4.4.1 PID控制 | 第43-44页 |
| 4.4.2 逻辑规则控制 | 第44-48页 |
| 4.4.3 逻辑规则+PI控制 | 第48-49页 |
| 4.5 无刷直流电机位置伺服控制系统仿真研究 | 第49-61页 |
| 4.5.1 仿真模型主要模块的搭建 | 第50-55页 |
| 4.5.2 仿真实验及结果分析 | 第55-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 两轴增稳云台软硬件设计与实验分析 | 第62-86页 |
| 5.1 两轴增稳云台硬件设计 | 第62-68页 |
| 5.1.1 两轴增稳云台硬件总体构成 | 第62-63页 |
| 5.1.2 主控制器模块电路设计 | 第63-64页 |
| 5.1.3 DC-DC电源电路设计 | 第64-65页 |
| 5.1.4 无刷直流电机驱动电路设计 | 第65页 |
| 5.1.5 无刷直流电机定子电流检测电路设计 | 第65-67页 |
| 5.1.6 无数直流电机转子位置检测电路设计 | 第67-68页 |
| 5.1.7 姿态检测模块电路设计 | 第68页 |
| 5.2 两轴增稳云台软件设计 | 第68-74页 |
| 5.2.1 两轴增稳云台嵌入式软件设计 | 第69-72页 |
| 5.2.2 两轴增稳云台上位机软件设计 | 第72-74页 |
| 5.3 搭建实验样机 | 第74-75页 |
| 5.4 实验测试及分析 | 第75-84页 |
| 5.4.1 姿态检测实验结果 | 第76-78页 |
| 5.4.2 姿态控制实验结果 | 第78-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 全文总结 | 第86-87页 |
| 6.2 研究展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 作者在攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92页 |
