| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 本文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 集装箱起重机自动防摇技术简介 | 第11-12页 |
| 1.2.1 集装箱起重机的防摇系统 | 第11页 |
| 1.2.2 防摇装置的发展方向 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容及思路 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 集装箱起重机防摇基础控制理论 | 第17-29页 |
| 2.1 集装箱起重机防摇系统的动力学建模 | 第17-24页 |
| 2.1.1 数学模型建模的方法 | 第17-18页 |
| 2.1.2 简化模型的建立 | 第18-21页 |
| 2.1.3 基于拉格朗日方程的数学模型 | 第21-22页 |
| 2.1.4 非线性数学模型线性化 | 第22-23页 |
| 2.1.5 防摇系统的传递函数 | 第23-24页 |
| 2.2 仿真模型参数 | 第24页 |
| 2.3 常规PID控制器 | 第24-26页 |
| 2.4 模糊控制系统 | 第26-28页 |
| 2.4.1 模糊控制简介 | 第26-27页 |
| 2.4.2 模糊控制器的结构设计 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 防摇系统的模糊自适应PID的参数整定 | 第29-45页 |
| 3.1 防摇系统Simulink模型的建立 | 第29-31页 |
| 3.2 集装箱起重机防摇系统常规PID控制器参数整定 | 第31-33页 |
| 3.2.1 边界稳定法 | 第31页 |
| 3.2.2 小车位移常规PID控制器参数整定 | 第31-32页 |
| 3.2.3 吊载摆角常规PID控制器参数整定 | 第32-33页 |
| 3.3 模糊控制器的设计 | 第33-42页 |
| 3.3.1 模糊控制器结构的确定 | 第33-34页 |
| 3.3.2 论域的确定 | 第34页 |
| 3.3.3 量化因子和比例因子的确定 | 第34-36页 |
| 3.3.4 语言变量隶属函数的选取 | 第36-38页 |
| 3.3.5 参数整定规则和模糊推理 | 第38-41页 |
| 3.3.6 输出量的反模糊化 | 第41-42页 |
| 3.4 防摇系统模糊自适应PID控制策略与结果分析 | 第42-44页 |
| 3.4.1 防摇系统的模糊自适应PID控制策略 | 第42-43页 |
| 3.4.2 实验结果分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 参数自调整的集装箱起重机防摇系统的设计 | 第45-58页 |
| 4.1 模糊自适应PID控制器的不足之处 | 第45-48页 |
| 4.2 自适应模糊控制器的结构与原理 | 第48页 |
| 4.3 参数自调整的防摇模糊控制系统设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 参数自调整模糊控制器的设计 | 第49页 |
| 4.3.2 量化因子Ke、Kec和比例因子Ku对模糊控制性能的影响 | 第49页 |
| 4.3.3 Ke、Kec、Ku的调整方法 | 第49-51页 |
| 4.4 参数自调整的集装箱起重机防摇模糊控制系统仿真 | 第51-57页 |
| 4.4.1 参数自调整的集装箱起重机防摇模糊控制系统策略 | 第51-54页 |
| 4.4.2 参数自调整集装箱起重机防摇模糊控制系统的仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.4.3 参数自调整集装箱起重机防摇模糊控制器的实时参数值 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 参数自调整防摇系统的扰动实验设计与验证 | 第58-66页 |
| 5.1 系统扰动实验的设计 | 第58-59页 |
| 5.2 干扰条件下两种模糊控制器的比较 | 第59-64页 |
| 5.2.1 系统模型的变参数干扰 | 第59-61页 |
| 5.2.2 系统的常值信号干扰 | 第61-62页 |
| 5.2.3 系统的脉冲信号干扰 | 第62-63页 |
| 5.2.4 系统的混合信号干扰 | 第63-64页 |
| 5.3 扰动实验结果说明 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间参加的项目与取得的成果 | 第72页 |
