| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景和选题意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 卡尔曼滤波的发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 惯性导航的发展 | 第13-16页 |
| 1.3 本文架构 | 第16-19页 |
| 第2章 行人航位推算 | 第19-31页 |
| 2.1 参考坐标系与坐标转换 | 第20-23页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 坐标转换 | 第21-23页 |
| 2.2 导航方程的推导 | 第23-25页 |
| 2.2.1 姿态更新 | 第24-25页 |
| 2.2.2 位置和速度更新 | 第25页 |
| 2.3 卡尔曼滤波 | 第25-29页 |
| 2.3.1 系统模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 观测模型 | 第27页 |
| 2.3.3 卡尔曼滤波过程 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 自适应卡尔曼滤波算法 | 第31-49页 |
| 3.1 误差状态传播 | 第32-33页 |
| 3.1.1 姿态误差传播 | 第32-33页 |
| 3.1.2 速度误差和位置误差传播 | 第33页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第33-36页 |
| 3.2.1 误差状态转移模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 误差状态观测模型 | 第34-35页 |
| 3.2.3 扩展卡尔曼滤波过程 | 第35-36页 |
| 3.3 自适应卡尔曼滤波 | 第36-40页 |
| 3.3.1 自适应渐消滤波 | 第37-38页 |
| 3.3.2 抗差自适应滤波 | 第38-40页 |
| 3.4 实验分析 | 第40-47页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波的对比分析 | 第40-41页 |
| 3.4.2 自适应渐消滤波的性能分析 | 第41-44页 |
| 3.4.3 抗差自适应滤波的性能分析 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 系统噪声和观测噪声的建模 | 第49-75页 |
| 4.1 基于Sage-Husa滤波的噪声特性估计 | 第49-50页 |
| 4.2 基于零偏预测的系统噪声模型估计 | 第50-53页 |
| 4.3 基于Allan方差的系统噪声模型估计 | 第53-63页 |
| 4.3.1 Allan方差 | 第53-56页 |
| 4.3.2 系统噪声建模 | 第56-60页 |
| 4.3.3 实测分析与建模 | 第60-63页 |
| 4.4 基于零速判定的观测噪声模型估计 | 第63-67页 |
| 4.5 实验分析 | 第67-72页 |
| 4.5.1 Sage-Husa滤波噪声特性估计实验 | 第67-69页 |
| 4.5.2 不同系统噪声建模对比分析 | 第69-70页 |
| 4.5.3 不同观测噪声协方差对比分析 | 第70-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-75页 |
| 第5章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢语 | 第81页 |