机器视觉的EtherCAT总线集成技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 视觉与总线集成整体方案 | 第16-30页 |
| 2.1 视觉与总线集成问题的需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 视觉集成系统方案设计 | 第17-26页 |
| 2.3 集成技术验证系统设计 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 总线集成关键技术研究 | 第30-40页 |
| 3.1 EtherCAT从站控制器 | 第30-31页 |
| 3.2 从站状态机及周期性数据处理 | 第31-36页 |
| 3.3 SPI通信及无效数据过滤 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 视觉系统关键技术 | 第40-54页 |
| 4.1 基于Apriltag的相机标定 | 第40-45页 |
| 4.2 目标识别 | 第45-47页 |
| 4.3 主站功能块设计 | 第47-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 5 实验结果与分析 | 第54-64页 |
| 5.1 通信数据正确性验证与分析 | 第54-58页 |
| 5.2 动态补偿验证与分析 | 第58-60页 |
| 5.3 实时性验证与分析 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 全文总结及展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
