立井爬壁机构设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 设计背景 | 第11页 |
| 1.2 国内外爬壁机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 爬壁机器人国外现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 爬壁机器人的国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 爬壁机器人的发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 立井爬壁机构方案选择与设计 | 第19-29页 |
| 2.1 爬壁机构吸附方式的选择 | 第19-22页 |
| 2.1.1 爬壁机器人吸附方式的比较 | 第19-21页 |
| 2.1.2 吸附方式的选择 | 第21-22页 |
| 2.2 立井爬壁机构整体设计 | 第22-24页 |
| 2.2.1 立井爬壁机构组成 | 第22-23页 |
| 2.2.2 立井爬壁机构工作原理 | 第23-24页 |
| 2.3 立井爬壁机构部分零部件的设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 梁的结构设计 | 第24页 |
| 2.3.2 与墙面接触的钢板的结构设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 液压缸的设计 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 立井爬壁机构参数计算和校核 | 第29-41页 |
| 3.1 初选部分零件参数 | 第29-30页 |
| 3.2 两液压缸受压力计算 | 第30-31页 |
| 3.3 液压缸基本参数 | 第31-32页 |
| 3.4 液压缸1的设计与校核 | 第32-36页 |
| 3.4.1 液压缸类型的选取 | 第32-33页 |
| 3.4.2 液压缸的负载力分析和计算 | 第33页 |
| 3.4.3 液压缸部分零件尺寸的选取 | 第33-34页 |
| 3.4.4 液压缸壁厚的确定 | 第34页 |
| 3.4.5 缸筒壁厚的校核 | 第34-35页 |
| 3.4.6 液压缸1的零部件的二维图 | 第35-36页 |
| 3.5 液压缸2的设计与校核 | 第36-39页 |
| 3.5.1 液压缸类型的选取 | 第36页 |
| 3.5.2 液压缸的负载力分析和计算 | 第36页 |
| 3.5.3 液压缸部分零件尺寸的选取 | 第36-37页 |
| 3.5.4 液压缸壁厚的确定 | 第37页 |
| 3.5.5 缸筒壁厚的校核 | 第37-38页 |
| 3.5.6 液压缸2的零部件的二维图 | 第38-39页 |
| 3.6 梁的强度校核 | 第39-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 爬壁机构的有限元分析 | 第41-57页 |
| 4.1 ABAQUS有限元分析理论 | 第41-43页 |
| 4.1.1 有限元分析理论 | 第41页 |
| 4.1.2 ABAQUS有限元分析介绍 | 第41-42页 |
| 4.1.3 有限元分析的步骤 | 第42-43页 |
| 4.2 活塞杆的有限元分析 | 第43-48页 |
| 4.2.1 活塞杆1的有限元分析 | 第43-46页 |
| 4.2.2 活塞杆2的有限元分析 | 第46-48页 |
| 4.3 液压缸缸筒的有限元分析 | 第48-52页 |
| 4.3.1 液压缸1缸筒的有限元分析 | 第48-50页 |
| 4.3.2 液压缸2缸筒的有限元分析 | 第50-52页 |
| 4.4 实心梁的有限元分析 | 第52-54页 |
| 4.4.1 实心梁模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.4.2 约束条件 | 第53页 |
| 4.4.3 施加载荷 | 第53页 |
| 4.4.4 实心梁网格划分 | 第53页 |
| 4.4.5 计算结果描述与分析 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-57页 |
| 第5章 爬壁机构的运动学分析 | 第57-67页 |
| 5.1 运动学两类问题 | 第57-58页 |
| 5.1.1 运动学正解法 | 第57-58页 |
| 5.1.2 运动学逆解法 | 第58页 |
| 5.2 机器人位置与姿态的描述 | 第58-62页 |
| 5.2.1 刚体位姿的描述 | 第58-60页 |
| 5.2.2 关节坐标变换 | 第60-62页 |
| 5.3 机构运动学分析 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 附录 | 第75页 |
| A.攻读硕士学位期间发表的专利 | 第75页 |
