智能针刺量化机器人系统的设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-11页 |
| 1.2 研究思路及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 主要贡献 | 第12页 |
| 1.4 内容安排 | 第12-14页 |
| 第2章 智能针刺量化机器人系统概述 | 第14-20页 |
| 2.1 系统设计思想 | 第14-15页 |
| 2.2 系统设计目标 | 第15-16页 |
| 2.3 系统整体构成 | 第16-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第3章 智能针刺量化机器人系统设计 | 第20-38页 |
| 3.1 系统开发技术 | 第20-21页 |
| 3.1.1 硬件选型 | 第20页 |
| 3.1.2 人机交互 | 第20-21页 |
| 3.2 机械装置设计 | 第21-22页 |
| 3.3 穴位效应检测与量化 | 第22-24页 |
| 3.3.1 穴位效应检测方案 | 第22-23页 |
| 3.3.2 穴位特异性量化方案 | 第23-24页 |
| 3.4 硬件系统设计 | 第24-31页 |
| 3.4.1 伺服系统配置 | 第25-26页 |
| 3.4.2 控制器外围电路设计 | 第26-28页 |
| 3.4.3 力/力矩检测电路设计 | 第28-31页 |
| 3.5 软件系统设计 | 第31-36页 |
| 3.5.1 上位机软件设计 | 第32-35页 |
| 3.5.2 下位机软件设计 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 基于肌电信号的针刺手法特征提取 | 第38-48页 |
| 4.1 肌电信号的产生原理和特点 | 第38-40页 |
| 4.2 肌电信号的采集方法 | 第40-41页 |
| 4.3 肌电信号分析方法 | 第41-43页 |
| 4.3.1 时间窗分割 | 第41-42页 |
| 4.3.2 时域分析法 | 第42页 |
| 4.3.3 频域分析法 | 第42-43页 |
| 4.3.4 时频域分析法 | 第43页 |
| 4.4 肌电信号分析与针刺手法量化 | 第43-47页 |
| 4.4.1 SEMG信号预处理 | 第44-45页 |
| 4.4.2 针刺手法SEMG信号处理分析 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验测试结果 | 第48-54页 |
| 5.1 系统设定 | 第48-49页 |
| 5.2 测试结果 | 第49-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 工作总结 | 第54页 |
| 6.2 工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
