| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| 1.1 课题来源 | 第6页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第6-7页 |
| 1.3 国内外仿生机器人的研究概况 | 第7-11页 |
| 1.4 三类仿生机器人性能比较 | 第11-12页 |
| 1.5 本课题研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 C形腿地面动力学实验装置的硬件设计 | 第13-24页 |
| 2.1 交流伺服系统 | 第13-21页 |
| 2.2 旋转编码器 | 第21页 |
| 2.3 压力传感器 | 第21页 |
| 2.4 C形腿地面动力学实验装置构架 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 压力传感器的校验与安装 | 第24-33页 |
| 3.1 压力传感器的工作原理 | 第24页 |
| 3.2 压力传感器的特性 | 第24-28页 |
| 3.3 压力传感器的电桥电路 | 第28-29页 |
| 3.4 压力传感器的标定与校验 | 第29-31页 |
| 3.5 压力传感器的安装 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 C形腿地面动力学实验装置的通信与数据采集 | 第33-45页 |
| 4.1 计算机与PLC之间的通信 | 第33页 |
| 4.2 西门子S7-200系列PLC通信方式及原理 | 第33-34页 |
| 4.3 端口PORT1和USB/PPI电缆的通信 | 第34页 |
| 4.4 自由端口的通讯实现 | 第34-36页 |
| 4.5 基于STEP7-Micro/WIN的数据采集程序设计 | 第36-38页 |
| 4.6 上位机通信程序的设计 | 第38-42页 |
| 4.7 基于SQL Server 2008对数据的采集 | 第42-44页 |
| 4.8 本章小节 | 第44-45页 |
| 第五章 总结和展望 | 第45-47页 |
| 5.1 总结 | 第45页 |
| 5.2 展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 个人简介 | 第50-51页 |
| 附录 | 第51-55页 |
