| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 斗轮堆取料机自动化作业系统的研究背景与意义 | 第7-10页 |
| 1.2 国内外斗轮堆取料机自动化作业系统研究与应用 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内外斗轮堆取料机研究状态 | 第10-12页 |
| 1.2.2 斗轮堆取料机自动化作业系统应用现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的研究内容及方法 | 第13-16页 |
| 1.3.1 研究的内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 研究的方法 | 第14-16页 |
| 2 斗轮堆取料机自动化作业系统的研究 | 第16-25页 |
| 2.1 斗轮堆取料机料场自动化作业系统的特点分析 | 第16-18页 |
| 2.2 斗轮堆取料机单机自动化系统组成研究 | 第18-22页 |
| 2.2.1 斗轮堆取料机单机自动化的硬件组成 | 第18-19页 |
| 2.2.2 斗轮堆取料机单机自动化的软件组成研究 | 第19-21页 |
| 2.2.3 斗轮堆取料机自动化系统卫星定位系统的研究 | 第21页 |
| 2.2.4 斗轮堆取料机自动化系统三维成像系统的研究 | 第21-22页 |
| 2.3 斗轮堆取料机自动化系统功能分析 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 料堆三维成像的研究与设计 | 第25-36页 |
| 3.1 三维仿真成像的构建 | 第25-27页 |
| 3.2 三维扫描系统设计 | 第27-30页 |
| 3.3 激光点云的实现和精度测试 | 第30-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 斗轮堆取料机自动化控制系统设计与实现 | 第36-52页 |
| 4.1 斗轮堆取料机自动化控制系统研究与设计 | 第36页 |
| 4.2 自动控制的设计 | 第36-46页 |
| 4.2.1 变频调速系统设计 | 第36-40页 |
| 4.2.2 切入点计算 | 第40-41页 |
| 4.2.3 自动定位 | 第41-42页 |
| 4.2.4 自动循环取料控制 | 第42-46页 |
| 4.3 三维成像的生成 | 第46-47页 |
| 4.4 堆取料控制策略 | 第47-50页 |
| 4.4.1 二次取料策略 | 第47页 |
| 4.4.2 自动取料预防皮带过载方案 | 第47-48页 |
| 4.4.3 软件防碰撞控制 | 第48-50页 |
| 4.5 堆取料机作业流程 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
