| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 1 绪论 | 第13-24页 |
| ·多体系统动力学与控制 | 第13-15页 |
| ·受控多体系统动力学控制面临的问题 | 第15-17页 |
| ·传递矩阵法 | 第17-18页 |
| ·多体系统传递矩阵法 | 第18-20页 |
| ·本文的研究目的和主要内容 | 第20-21页 |
| ·符号约定 | 第21-24页 |
| 2 线性受控多体系统传递矩阵法 | 第24-35页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·线性多体系统固有振动特性 | 第25-27页 |
| ·线性受控多体系统体动力学方程和参数矩阵 | 第27-29页 |
| ·线性受控多体系统体动力学方程 | 第27页 |
| ·线性受控多体系统典型元件的参数矩阵 | 第27-29页 |
| ·线性多体系统增广特征矢量及其正交性 | 第29-31页 |
| ·线性受控多体系统动力响应 | 第31-33页 |
| ·算例 | 第33-35页 |
| 3 受控层合板壳有限元传递矩阵法 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·广义协调平板型压电层合壳元及其动力学方程 | 第35-39页 |
| ·条元的传递矩阵 | 第39-41页 |
| ·层合板壳结构固有振动特性 | 第41页 |
| ·受控层合板壳动力响应 | 第41-43页 |
| 4 受控多体系统离散时间传递矩阵法 | 第43-84页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·大运动柔体动力学 | 第44-48页 |
| ·柔体动参考系及运动学 | 第44-46页 |
| ·平面大运动柔体动力学方程 | 第46-47页 |
| ·空间大运动柔体动力学方程 | 第47-48页 |
| ·逐步时间积分法和线性化 | 第48-50页 |
| ·元件的状态矢量、传递方程和传递矩阵 | 第50-51页 |
| ·受控多体系统总传递方程和传递矩阵 | 第51-54页 |
| ·链式受控多体系统总传递方程和传递矩阵 | 第51-52页 |
| ·含分叉的受控多体系统总传递方程和传递矩阵 | 第52-53页 |
| ·含闭环的受控多体系统总传递方程和传递矩阵 | 第53-54页 |
| ·受控多体系统离散时间传递矩阵法算法和特点 | 第54-55页 |
| ·时变非线性受控多体系统典型元件的传递矩阵 | 第55-79页 |
| ·平面大运动刚体的传递矩阵 | 第55-57页 |
| ·压电激励下平面运动Euler-Bernoulli梁的传递矩阵 | 第57-60页 |
| ·平面大运动一般柔体的传递矩阵 | 第60-62页 |
| ·平面运动压电臂联接固结铰的传递矩阵 | 第62-63页 |
| ·平面大运动柔体联接光滑铰的传递矩阵 | 第63-65页 |
| ·平面大运动柔体联接固接铰的传递矩阵 | 第65-67页 |
| ·平面大运动柔体联接弹性铰的传递矩阵 | 第67-69页 |
| ·空间大运动刚体的传递矩阵 | 第69-71页 |
| ·空间大运动柔体传递矩阵 | 第71-73页 |
| ·空间大运动柔体联接光滑铰的传递矩阵 | 第73-75页 |
| ·空间大运动柔体联接固接铰的传递矩阵 | 第75-77页 |
| ·空间大运动柔体联接弹性铰的传递矩阵 | 第77-79页 |
| ·算例 | 第79-84页 |
| ·无控时变非线性多体系统动力学算例 | 第79-81页 |
| ·受控时变非线性多体系统动力学算例 | 第81-84页 |
| 5 线性多体系统H_∞独立模态空间振动控制设计 | 第84-98页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·线性受控多体系统状态空间方程 | 第84-85页 |
| ·H_∞独立模态空间控制设计 | 第85-90页 |
| ·模态控制的基本原理 | 第85-86页 |
| ·线性多体系统独立模态空间控制设计 | 第86页 |
| ·模态滤波器 | 第86-88页 |
| ·扰动模态力观测器 | 第88页 |
| ·H_∞控制律设计 | 第88-89页 |
| ·控制力的确定 | 第89-90页 |
| ·线性多体系统振动主动控制设计算例 | 第90-98页 |
| ·车辆悬架系统振动主动控制 | 第90-94页 |
| ·矩形悬臂薄板振动主动控制 | 第94-96页 |
| ·压电层合板振动主动控制 | 第96-98页 |
| 6 时变非线性多体系统模糊神经网络控制设计 | 第98-108页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·模糊神经网络控制原理及其学习算法 | 第98-100页 |
| ·模糊神经网络的优化 | 第100-102页 |
| ·多体系统模糊神经网络控制设计算例 | 第102-108页 |
| 7 随机系统振动特性分析及其控制设计 | 第108-122页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·随机多体系统振动特性分析 | 第108-113页 |
| ·随机多体系统传递方程的摄动描述 | 第108-109页 |
| ·随机多体系统特征值问题 | 第109-112页 |
| ·特征值和特征矢量的均值和方差 | 第112-113页 |
| ·随机层合板壳振动特性分析 | 第113-116页 |
| ·有限条元间传递关系的摄动描述 | 第113-115页 |
| ·摄动递归起始条件 | 第115页 |
| ·系统摄动方程 | 第115-116页 |
| ·随机系统特征值分析算例 | 第116页 |
| ·随机系统鲁棒控制律设计 | 第116-118页 |
| ·随机多体系统振动主动控制设计算例 | 第118-122页 |
| 8 舰艇海上并靠补给系统动力学控制 | 第122-151页 |
| ·引言 | 第122-123页 |
| ·舰艇海上并靠补给系统动力学模型 | 第123-126页 |
| ·舰艇海上并靠补给系统工作原理 | 第123-125页 |
| ·舰艇海上并靠补给系统控制动力学模型 | 第125-126页 |
| ·舰艇海上并靠补给系统的传递方程和传递矩阵 | 第126-135页 |
| ·空间大运动钢索9的传递方程 | 第126-129页 |
| ·空间大运动导弹箱的传递方程 | 第129-130页 |
| ·空间大运动卷扬机的传递方程 | 第130页 |
| ·体元件1、3、5、7、11、22的传递方程 | 第130-131页 |
| ·各种铰元件的传递方程 | 第131-134页 |
| ·舰艇海上并靠补给系统总传递方程和传递矩阵 | 第134-135页 |
| ·舰艇海上并靠补给系统的受力分析 | 第135-140页 |
| ·钢绳12-15的作用力 | 第135-136页 |
| ·导引带的作用力 | 第136页 |
| ·流体静力和锚泊系统作用力 | 第136页 |
| ·流体黏滞曳力和流体动力 | 第136-137页 |
| ·波浪力 | 第137-140页 |
| ·舰艇海上并靠补给系统控制设计方案 | 第140-143页 |
| ·船用起重机控制设计 | 第140-142页 |
| ·波浪自动补偿装置控制设计 | 第142-143页 |
| ·舰艇海上并靠补给系统动力学仿真与试验 | 第143-151页 |
| ·无波浪补偿不同海况下舰艇并靠补给系统动力学分析 | 第144-146页 |
| ·无波浪补偿装置作用时弹箱升降作业动力学分析 | 第146-148页 |
| ·波浪补偿装置控制性能分析 | 第148-149页 |
| ·舰艇并靠补给系统试验 | 第149-151页 |
| 9 自行火炮系统行进间发射动力学控制 | 第151-175页 |
| ·引言 | 第151页 |
| ·自行火炮行进间发射动力学模型 | 第151-153页 |
| ·现代自行火炮主要结构及其火力控制系统 | 第151-152页 |
| ·自行火炮行进间发射动力学模型 | 第152-153页 |
| ·自行火炮的状态矢量 | 第153-154页 |
| ·自行火炮的传递方程和传递矩阵 | 第154-161页 |
| ·自行火炮元件传递矩阵 | 第154-159页 |
| ·自行火炮系统总传递矩阵 | 第159-161页 |
| ·自行火炮行进间弹丸发射动力学 | 第161-170页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第161-164页 |
| ·自行火炮行进间弹丸发射动力学方程 | 第164-170页 |
| ·自行火炮系统控制设计方案 | 第170-171页 |
| ·自行火炮系统发射动力学仿真与试验验证 | 第171-175页 |
| ·自行火炮短停射击发射动力学仿真及验证 | 第172-173页 |
| ·自行火炮行进间射击发射动力学仿真 | 第173-175页 |
| 10 结束语 | 第175-177页 |
| ·本文主要工作 | 第175页 |
| ·本文主要创新点 | 第175-176页 |
| ·下一步工作展望 | 第176-177页 |
| 致谢 | 第177-178页 |
| 参考文献 | 第178-187页 |
| 附录1 受控柔性多体系统动力学的Lagrange方法 | 第187-190页 |
| 附录2 攻读博士学位期间取得的成果 | 第190-195页 |