| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无人水下潜航器的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 水下潜器组合导航研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 水下定位技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 水声设备计量研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 水下导航及Kalman滤波器技术 | 第16-28页 |
| 2.1 惯性导航系统 | 第16-21页 |
| 2.1.1 常用坐标系及坐标转换 | 第16-18页 |
| 2.1.2 姿态矩阵计算 | 第18-20页 |
| 2.1.3 速度计算 | 第20页 |
| 2.1.4 位置计算 | 第20-21页 |
| 2.2 DVL计程仪 | 第21-22页 |
| 2.2.1 DVL测速原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 DVL误差模型 | 第22页 |
| 2.3 kalman滤波器 | 第22-25页 |
| 2.3.1 线性kalman滤波原理 | 第22-24页 |
| 2.3.2 系统状态方程及量测方程 | 第24-25页 |
| 2.4 仿真实验结果 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 水下被动定位技术研究 | 第28-56页 |
| 3.1 四元阵水声被动定位技术 | 第28-35页 |
| 3.1.1 双曲交汇法声源定位原理 | 第28-30页 |
| 3.1.2 方位交汇法声源定位原理 | 第30-35页 |
| 3.2 时延估计方法 | 第35-39页 |
| 3.2.1 宽带信号时延估计方法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 CW信号时延估计方法 | 第36-39页 |
| 3.3 水声被动定位精度改进措施 | 第39-45页 |
| 3.3.1 时延估计精度改进措施 | 第39-42页 |
| 3.3.2 声速梯度补偿 | 第42-45页 |
| 3.4 遗传算法在被动定位技术中的应用 | 第45-49页 |
| 3.4.1 遗传算法基本原理 | 第45-46页 |
| 3.4.2 双曲交汇法定位适应度函数 | 第46-48页 |
| 3.4.3 方位交汇法定位适应度函数 | 第48-49页 |
| 3.5 实验结果分析 | 第49-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 水下声学设备声学测量及网口通信技术 | 第56-64页 |
| 4.1 水声设备声学测量 | 第56-60页 |
| 4.1.1 常用水声传感器 | 第56页 |
| 4.1.2 水下主动声学设备指向性测量 | 第56-59页 |
| 4.1.3 水下主动声学设备声源级测量 | 第59-60页 |
| 4.2 网口通信协议 | 第60-62页 |
| 4.2.1 TCP/IP通信协议 | 第60-62页 |
| 4.2.2 UDP通信协议 | 第62页 |
| 4.3 Labview软件介绍 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 Labview上位机界面设计 | 第64-72页 |
| 5.1 水下声学设备定位及声学测量界面设计 | 第64-67页 |
| 5.1.1 Labview数据采集界面设计 | 第64-66页 |
| 5.1.2 LabviewTCP、UDP网口通信界面设计 | 第66-67页 |
| 5.2 水下主动声学设备定位及声学测量系统工作流程 | 第67-69页 |
| 5.3 水下主动声学设备定位及声学测量系统显示界面设计 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
