四旋翼无人飞行器编队控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第6-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第6-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 四旋翼无人飞行器的数学模型 | 第15-26页 |
| 2.1 四旋翼无人飞行器的工作原理 | 第15-18页 |
| 2.2 动力学建模 | 第18-24页 |
| 2.2.1 坐标系建立 | 第19-20页 |
| 2.2.2 动力学方程的建立 | 第20-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于信息一致性的编队控制策略 | 第26-36页 |
| 3.1 信息一致性 | 第26-28页 |
| 3.1.1 代数图论 | 第26-27页 |
| 3.1.2 基本一致性协议 | 第27-28页 |
| 3.2 切换长机编队控制策略 | 第28-31页 |
| 3.2.1 切换长机策略下的编队通信拓扑结构 | 第28-29页 |
| 3.2.2 预设航迹解算 | 第29-30页 |
| 3.2.3 切换长机控制策略下的一致性协议 | 第30-31页 |
| 3.3 仿真实验 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于鸽群优化的仿生智能航迹规划 | 第36-45页 |
| 4.1 鸽群优化算法原理 | 第36-40页 |
| 4.1.1 鸽子自主归巢行为 | 第37页 |
| 4.1.2 鸽群归巢的数学模型 | 第37-38页 |
| 4.1.3 航迹规划模型和花费值函数 | 第38-40页 |
| 4.2 仿真计算及分析 | 第40-43页 |
| 4.2.1 仿真实验 | 第40-43页 |
| 4.2.2 结果分析 | 第43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 算法对比研究 | 第45-55页 |
| 5.1 与长机-僚机控制策略对比 | 第45-50页 |
| 5.2 与差分进化算法对比 | 第50-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 文章总结 | 第55-56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 A 相关程序部分代码 | 第62-65页 |
| 附录 B 课题来源 | 第65-66页 |
| 附录 C 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第66-67页 |
