无人机感知与规避系统中决策机制的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-11页 |
| 1.2.1 无人机SAA研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 无人机决策机制的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 主要研究内容和章节安排 | 第11-13页 |
| 第2章 决策机制的理论研究 | 第13-34页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 典型决策算法 | 第13-16页 |
| 2.2.1 RPD决策模型 | 第13-15页 |
| 2.2.2 FCM模型 | 第15-16页 |
| 2.3 马尔科夫决策过程 | 第16-22页 |
| 2.3.1 智能体和环境的定义 | 第17-18页 |
| 2.3.2 目标和奖励 | 第18-19页 |
| 2.3.3 马尔科夫决策过程定义 | 第19-22页 |
| 2.4 动态规划算法 | 第22-28页 |
| 2.4.1 策略评估 | 第22-23页 |
| 2.4.2 策略改进 | 第23-25页 |
| 2.4.3 策略迭代与值迭代 | 第25-27页 |
| 2.4.4 动态规划的效率 | 第27-28页 |
| 2.5 蒙特卡洛算法 | 第28-33页 |
| 2.5.1 FVMC算法原理 | 第28-29页 |
| 2.5.2 蒙特卡洛ES算法原理 | 第29-31页 |
| 2.5.3 蒙特卡洛在线策略原理 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 无人机SAA系统中决策机制的设计 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 SAA系统设计 | 第34-35页 |
| 3.3 无人机 SAA 中决策机制的设计 | 第35-43页 |
| 3.3.1 无人机感知与碰撞条件 | 第35-36页 |
| 3.3.2 MDP模型建立 | 第36-38页 |
| 3.3.3 动态规划算法仿真 | 第38-43页 |
| 3.4 模型无关的决策机制 | 第43-50页 |
| 3.4.1 模型无关阐述 | 第43-44页 |
| 3.4.2 蒙特卡洛决策机制 | 第44-46页 |
| 3.4.3 蒙特卡洛算法仿真 | 第46-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 无人机SAA决策机制仿真结果及分析 | 第51-57页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 无人机仿真环境 | 第51-52页 |
| 4.2.1 仿真环境介绍 | 第51页 |
| 4.2.2 仿真环境参数设置 | 第51-52页 |
| 4.3 决策机制不同环境结果对比 | 第52-55页 |
| 4.4 决策机制算法性能比较及分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
