| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| 1.1 本文的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.3 ROV发展概况 | 第15-21页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 模拟器研究情况概述 | 第21-26页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4.3 ROV水下作业模拟培训系统简介 | 第23-26页 |
| 1.5 开架式ROV水动力特性研究 | 第26-30页 |
| 1.5.1 开架式ROV水动力模型研究 | 第27-29页 |
| 1.5.2 开架式ROV水动力系数获取方法研究 | 第29-30页 |
| 1.6 脐带缆运动计算方法研究 | 第30-31页 |
| 1.7 本文主要内容 | 第31-33页 |
| 第2章 开架式ROV运动学与动力学数学模型建模研究 | 第33-45页 |
| 2.1 坐标系建立与运动参数的表达 | 第33-34页 |
| 2.2 运动学模型 | 第34-35页 |
| 2.3 动力学模型 | 第35-36页 |
| 2.4 ROV受力分析 | 第36-39页 |
| 2.4.1 静力 | 第37页 |
| 2.4.2 推进器推力 | 第37-39页 |
| 2.5 开架式ROV水动力模型建模研究 | 第39-43页 |
| 2.5.1 惯性水动力模型 | 第40页 |
| 2.5.2 粘性水动力模型 | 第40-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 开架式ROV水动力性能模型实验研究 | 第45-77页 |
| 3.1 实验模型与方案设计 | 第45-50页 |
| 3.1.1 实验模型 | 第45-46页 |
| 3.1.2 实验设备 | 第46-47页 |
| 3.1.3 实验方案设计 | 第47-50页 |
| 3.2 直航水动力特性研究 | 第50-59页 |
| 3.2.1 直航水动力系数求取方法 | 第50-52页 |
| 3.2.2 直航实验结果与水动力特性分析 | 第52-57页 |
| 3.2.3 不同方向运动所引起的水动力系数比较研究 | 第57-58页 |
| 3.2.4 直航实验结果讨论 | 第58-59页 |
| 3.3 斜航水动力特性研究 | 第59-64页 |
| 3.3.1 斜航水动力系数求取方法 | 第59-60页 |
| 3.3.2 斜航实验结果及分析 | 第60-62页 |
| 3.3.3 耦合粘性力与粘性水动力总量间的比较研究 | 第62-64页 |
| 3.3.4 斜航实验结果讨论 | 第64页 |
| 3.4 惯性水动力特性研究 | 第64-69页 |
| 3.4.1 升沉、横荡实验数据处理与结果分析 | 第65-66页 |
| 3.4.2 俯仰、摇首实验数据处理与结果分析 | 第66-68页 |
| 3.4.3 纵荡实验数据处理与结果分析 | 第68页 |
| 3.4.4 惯性水动力系数的分析与比较 | 第68-69页 |
| 3.4.5 惯性水动力实验结果讨论 | 第69页 |
| 3.5 水动力模型的改进 | 第69-72页 |
| 3.5.1 惯性水动力模型 | 第69页 |
| 3.5.2 粘性水动力模型 | 第69-72页 |
| 3.6 粘性水动力模型精度验证 | 第72-74页 |
| 3.6.1 直航运动 | 第72-73页 |
| 3.6.2 垂直面斜航运动 | 第73页 |
| 3.6.3 水平面斜航运动 | 第73-74页 |
| 3.7 本章小结 | 第74-77页 |
| 第4章 开架式ROV操纵性运动特性研究 | 第77-85页 |
| 4.1 开架式ROV运动仿真数值计算方法 | 第77-79页 |
| 4.1.1 运动仿真方程的建立 | 第78-79页 |
| 4.1.2 运动仿真算法 | 第79页 |
| 4.2 操纵运动仿真结果与分析 | 第79-83页 |
| 4.2.1 纵向直航运动仿真 | 第79-81页 |
| 4.2.2 垂向直航运动仿真 | 第81-82页 |
| 4.2.3 回转运动仿真 | 第82-83页 |
| 4.3 本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 开架式ROV耦合运动系统数学模型与数值算法 | 第85-101页 |
| 5.1 坐标系的建立 | 第85-86页 |
| 5.2 脐带缆运动控制方程 | 第86页 |
| 5.3 开架式ROV耦合运动系统数学模型与数值算法 | 第86-93页 |
| 5.3.1 集中质量法数学模型 | 第86-89页 |
| 5.3.2 初始条件 | 第89-91页 |
| 5.3.3 边界条件 | 第91页 |
| 5.3.4 开架式ROV与脐带缆的耦合运动边界条件 | 第91-92页 |
| 5.3.5 耦合运动数值求解方法 | 第92-93页 |
| 5.4 运动仿真验证 | 第93-95页 |
| 5.4.1 缆线运动仿真验证 | 第93-94页 |
| 5.4.2 开架式ROV与脐带缆耦合运动仿真验证 | 第94-95页 |
| 5.5 数值计算可靠性与快速性研究 | 第95-98页 |
| 5.5.1 脐带缆运动仿真研究 | 第96-97页 |
| 5.5.2 开架式ROV与脐带缆耦合运动仿真研究 | 第97-98页 |
| 5.6 本章小结 | 第98-101页 |
| 第6章 开架式ROV耦合运动系统运动性能分析 | 第101-115页 |
| 6.1 直航运动特性分析 | 第101-103页 |
| 6.2 回转运动特性分析 | 第103-106页 |
| 6.3 海流对运动的影响 | 第106-108页 |
| 6.3.1 海流对直航运动的影响 | 第106-107页 |
| 6.3.2 海流对回转运动的影响 | 第107-108页 |
| 6.4 水面母船运动的影响 | 第108-114页 |
| 6.4.1 水面母船纵荡运动的影响 | 第109-110页 |
| 6.4.2 水面母船横荡运动的影响 | 第110-112页 |
| 6.4.3 水面母船垂荡运动的影响 | 第112-114页 |
| 6.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 结论 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-127页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129页 |
