| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 主要研究工作及结构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 导航系统理论基础 | 第13-20页 |
| 2.1 常用导航坐标系 | 第13-14页 |
| 2.1.1 惯性坐标系 | 第13页 |
| 2.1.2 地球坐标系 | 第13页 |
| 2.1.3 地理坐标系 | 第13-14页 |
| 2.1.4 载体坐标系 | 第14页 |
| 2.2 坐标系的相互转换 | 第14-17页 |
| 2.2.1 四元数法 | 第14-16页 |
| 2.2.2 方向余弦法 | 第16-17页 |
| 2.3 地球表面形状模型 | 第17-20页 |
| 2.3.1 地球形状的描述 | 第17-18页 |
| 2.3.2 地球参考椭球的曲率半径 | 第18-19页 |
| 2.3.3 地球重力场 | 第19-20页 |
| 第3章 GNSS相对定位原理 | 第20-27页 |
| 3.1 卫星导航系统组成 | 第20-21页 |
| 3.2 卫星信号 | 第21-22页 |
| 3.3 时间系统 | 第22页 |
| 3.4 相对定位原理 | 第22-27页 |
| 3.4.1 载波相位相对定位 | 第22-24页 |
| 3.4.2 北斗/GPS组合相对定位方法 | 第24-27页 |
| 第4章 捷联惯性系统与组合导航技术 | 第27-42页 |
| 4.1 捷联惯性基本算法 | 第27-33页 |
| 4.1.1 惯性导航微分方程 | 第27-28页 |
| 4.1.2 姿态更新算法 | 第28-32页 |
| 4.1.3 速度更新算法 | 第32页 |
| 4.1.4 位置更新算法 | 第32-33页 |
| 4.2 惯导的组合导航技术 | 第33-42页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波简介 | 第33-34页 |
| 4.2.2 GNSS/MEMS-IMU的松组合导航模型 | 第34-35页 |
| 4.2.3 实时组合导航方法 | 第35-39页 |
| 4.2.4 实验验证 | 第39-42页 |
| 第5章 GNSS和IMU的室内外行人无缝导航算法设计与分析 | 第42-60页 |
| 5.1 基于IMU的室内行人导航算法 | 第42-52页 |
| 5.1.1 初始对准 | 第42-44页 |
| 5.1.2 零速检测算法 | 第44-45页 |
| 5.1.3 行人航位推算算法 | 第45-47页 |
| 5.1.4 磁角速率更新与ZUPT的航向修正算法 | 第47-49页 |
| 5.1.5 室内行人导航实验验证 | 第49-52页 |
| 5.2 室内外行人无缝实验设计与分析 | 第52-60页 |
| 5.2.1 室内外行人无缝导航定位机制 | 第52页 |
| 5.2.2 系统硬件设备 | 第52-53页 |
| 5.2.3 实验验证与分析 | 第53-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 6.1 结论 | 第60页 |
| 6.2 下一步研究方向 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第65页 |