面向人机交互的外骨骼机器人自适应控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 可穿戴外骨骼机器人的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.2 人机交互技术的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的研究内容以及结构安排 | 第18-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 外骨骼机器人控制平台介绍 | 第21-27页 |
| 2.1 外骨骼机器人硬件平台 | 第21-24页 |
| 2.2 外骨骼机器人控制框架 | 第24-26页 |
| 2.2.1 硬件控制框架 | 第24-25页 |
| 2.2.2 软件控制框架 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 理论基础及机器人动力学模型描述 | 第27-36页 |
| 3.1 本文使用的定义以及引理 | 第27-28页 |
| 3.2 Lyapunov稳定性理论 | 第28-29页 |
| 3.3 屏障Lyapunov函数 | 第29-30页 |
| 3.4 机器人的动力学模型以及运动分析 | 第30-35页 |
| 3.4.1 动力学模型的表达及其性质 | 第30-31页 |
| 3.4.2 动力学模型的线性化处理 | 第31页 |
| 3.4.3 双臂外骨骼机器人的运动描述 | 第31-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 双臂外骨骼机器人的人机协同控制 | 第36-58页 |
| 4.1 引言 | 第36-37页 |
| 4.2 人机协作运动生成 | 第37-41页 |
| 4.3 系统模型描述 | 第41-42页 |
| 4.4 控制器设计 | 第42-49页 |
| 4.5 实验验证 | 第49-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 面向人机交互的机器人导纳控制 | 第58-80页 |
| 5.1 引言 | 第58-59页 |
| 5.2 系统及问题描述 | 第59-61页 |
| 5.3 自适应导纳控制设计 | 第61-72页 |
| 5.3.1 参考轨迹重塑 | 第61-64页 |
| 5.3.2 控制器设计 | 第64-72页 |
| 5.4 实验验证 | 第72-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附表 | 第92页 |
