| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 控制系统框架设计 | 第15-21页 |
| 2.1 控制系统构成 | 第15-17页 |
| 2.2 设备结构介绍 | 第17-18页 |
| 2.3 通讯协议的制定 | 第18-19页 |
| 2.4 踝关节结构 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 控制系统硬件构成 | 第21-30页 |
| 3.1 FSR压力传感器 | 第21-23页 |
| 3.2 核心控制单元 | 第23-26页 |
| 3.3 动力执行机构 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 通讯协议设计 | 第30-46页 |
| 4.1 控制单元与上位机通讯协议设计 | 第30-34页 |
| 4.1.1 通讯协议的需求 | 第30-31页 |
| 4.1.2 通信协议的制定 | 第31-33页 |
| 4.1.3 校验与重传机制 | 第33-34页 |
| 4.2 控制单元与驱动器通信协议设计 | 第34-45页 |
| 4.2.1 CAN总线协议 | 第34-35页 |
| 4.2.2 CAN总线报文 | 第35-37页 |
| 4.2.3 CANopen应用层协议 | 第37-42页 |
| 4.2.4 CanFestival协议栈 | 第42-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 控制系统软件设计及实验验证 | 第46-58页 |
| 5.1 人机交互软件设计原则 | 第46-49页 |
| 5.1.1 基于Visual Basic 6.0的人机交互界面设计 | 第47-49页 |
| 5.2 控制单元软件设计 | 第49-52页 |
| 5.2.1 控制单元软件实现 | 第49-52页 |
| 5.4 实验验证 | 第52-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 基于RVM的踝关节角度预测模型建立 | 第58-66页 |
| 6.1 相关向量机及极大期望算法 | 第59-61页 |
| 6.2 滤波处理 | 第61页 |
| 6.3 PCA处理及数据归一化 | 第61-62页 |
| 6.4 模型生成 | 第62-64页 |
| 6.5 预测结果及分析 | 第64-65页 |
| 6.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 主要结论 | 第66页 |
| 7.2 研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录A | 第71-77页 |
| 在学期间的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |