混合动力挖掘机回转系统设计及其控制的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外混合动力挖掘机发展概况 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内外文献综述 | 第12页 |
| 1.3 国内外液压二次调节发展概况 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外发展概况 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内发展概况 | 第14-15页 |
| 1.3.3 国内外文献综述 | 第15页 |
| 1.4 挖掘机回转系统概述 | 第15-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 回转系统设计及分析 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 回转系统设计 | 第18-19页 |
| 2.3 系统关键参数设计 | 第19-24页 |
| 2.3.1 回转系统技术指标 | 第19页 |
| 2.3.2 机械传动部分设计 | 第19-21页 |
| 2.3.3 回转液压系统参数 | 第21-23页 |
| 2.3.4 负载模型 | 第23-24页 |
| 2.4 能量回收再利用仿真分析 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 数学模型搭建及分析 | 第29-51页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 回转系统建模 | 第29-33页 |
| 3.2.1 恒压变量泵 | 第29页 |
| 3.2.2 液压蓄能器 | 第29-31页 |
| 3.2.3 液压泵/马达 | 第31-33页 |
| 3.3 单通道控制分析 | 第33-45页 |
| 3.3.1 单通道速度控制模型 | 第34-35页 |
| 3.3.2 单通道速度控制系统分析及简化 | 第35-42页 |
| 3.3.3 单通道PID控制 | 第42-43页 |
| 3.3.4 转速控制影响因素分析 | 第43-45页 |
| 3.4 双通道控制分析 | 第45-50页 |
| 3.4.1 双通道同步驱动模型 | 第45-46页 |
| 3.4.2 输出扭矩不同步原因分析 | 第46页 |
| 3.4.3 双通道控制回路设计 | 第46-47页 |
| 3.4.4 仿真分析 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 鲁棒H_∞控制器设计 | 第51-68页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 鲁棒控制基础 | 第51-56页 |
| 4.2.1 不确定系统 | 第51-52页 |
| 4.2.2 小增益定理 | 第52-53页 |
| 4.2.3 鲁棒性 | 第53-54页 |
| 4.2.4 标准H_∞控制问题 | 第54-55页 |
| 4.2.5 线性矩阵不等式 | 第55-56页 |
| 4.3 鲁棒H_∞控制器设计 | 第56-67页 |
| 4.3.1 模型建立 | 第56-60页 |
| 4.3.2 加权函数的选取 | 第60-61页 |
| 4.3.3 H_∞控制器设计 | 第61-63页 |
| 4.3.4 鲁棒性能分析 | 第63-64页 |
| 4.3.5 仿真验证 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 模拟实验研究 | 第68-78页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 模拟实验台软硬件配置 | 第68-72页 |
| 5.2.1 模拟实验台硬件配置 | 第68-71页 |
| 5.2.2 控制软件设计 | 第71-72页 |
| 5.3 回转速度控制系统影响因素实验研究 | 第72-75页 |
| 5.3.1 转速的影响 | 第73-74页 |
| 5.3.2 负载转动惯量的影响 | 第74页 |
| 5.3.3 干扰力矩的影响 | 第74-75页 |
| 5.3.4 工作压力的影响 | 第75页 |
| 5.4 再生制动能量回收模拟实验 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
