| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 现阶段广泛采用的挖掘机节能方法 | 第15-17页 |
| 1.3 混合动力挖掘机的发展现状 | 第17-23页 |
| 1.3.1 电动混合动力挖掘机 | 第17-21页 |
| 1.3.2 液压混合动力挖掘机 | 第21-23页 |
| 1.4 基于CPR的液压混合动力技术的研究概况 | 第23-30页 |
| 1.4.1 基于CPR系统的液压二次调节系统的基本原理 | 第23页 |
| 1.4.2 CPR系统的主要应用与发展概况 | 第23-26页 |
| 1.4.3 二次元件的发展现状和趋势 | 第26-28页 |
| 1.4.4 储能元件的选择及发展 | 第28-30页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 整机液压系统分析及建模 | 第32-53页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 基于CPR的液压混合动力挖掘机的工作原理 | 第32-34页 |
| 2.3 系统新增关键元件选型 | 第34-37页 |
| 2.3.1 主泵排量的确定 | 第34页 |
| 2.3.2 液压蓄能器的选型 | 第34-35页 |
| 2.3.3 液压变压器的参数确定 | 第35-37页 |
| 2.3.4 变量液压变量泵/马达的选型 | 第37页 |
| 2.4 整机建模分析 | 第37-52页 |
| 2.4.1 机械臂机构的模型 | 第37-38页 |
| 2.4.2 先导机构模型 | 第38-43页 |
| 2.4.3 回转子系统的数学模型 | 第43-46页 |
| 2.4.4 液压变压器控制液压缸子系统建模 | 第46-48页 |
| 2.4.5 整机建模 | 第48-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 关键参数的辨识和节能优化匹配 | 第53-76页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 关键参数的确定或辨识 | 第53-63页 |
| 3.2.1 机械臂机构的动力学分析 | 第54-57页 |
| 3.2.2 小波分析原理 | 第57-59页 |
| 3.2.3 关键参数辨识结果验证 | 第59-63页 |
| 3.3 整机关键参数的优化匹配 | 第63-75页 |
| 3.3.1 离散型动态规划的基本原理介绍 | 第63-65页 |
| 3.3.2 离散型动态规划在新型液混挖掘机参数匹配上的应用 | 第65-75页 |
| 3.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 新型液混挖掘机的整机节能研究 | 第76-101页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 两种机型的能耗分析与对比 | 第76-81页 |
| 4.3 整机控制系统结构 | 第81-83页 |
| 4.4 确定底层控制方式 | 第83-88页 |
| 4.4.1 回转目标转速的信号处理 | 第84-86页 |
| 4.4.2 液压变压器配流盘角度控制范围分析 | 第86-88页 |
| 4.5 中层控制器的控制策略研究 | 第88-99页 |
| 4.5.1 液压混合动力挖掘机发动机工作特点分析 | 第88-89页 |
| 4.5.2 基于离散动态规划的最优控制轨迹 | 第89-92页 |
| 4.5.3 基于规则的整机控制策略 | 第92-99页 |
| 4.6 本章小结 | 第99-101页 |
| 第5章 整机各子系统的控制算法研究 | 第101-123页 |
| 5.1 引言 | 第101页 |
| 5.2 控制油路控制组件的位置控制系统研究 | 第101-106页 |
| 5.2.1 数学模型分析 | 第101-103页 |
| 5.2.2 基于增加积分项的前向补偿滑模控制器设计 | 第103-104页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第104-106页 |
| 5.3 回转子系统的控制鲁棒控制算法研究 | 第106-114页 |
| 5.4 液压变压器控制液压缸子系统的控制算法研究 | 第114-121页 |
| 5.5 本章小结 | 第121-123页 |
| 第6章 实验研究与验证 | 第123-150页 |
| 6.1 引言 | 第123页 |
| 6.2 基于CPR原理改造的回转机构实机实验 | 第123-143页 |
| 6.2.1 数据采集系统的设计和实现 | 第124-128页 |
| 6.2.2 原机性能测试和能耗分析 | 第128-133页 |
| 6.2.3 回转装置改造 | 第133-134页 |
| 6.2.4 斜盘摆角控制特性实验 | 第134-138页 |
| 6.2.5 回转装置速度控制实验 | 第138-143页 |
| 6.3 液压变压器控制液压缸模拟实验研究 | 第143-149页 |
| 6.3.1 液压变压器控制液压缸模拟实验平台的组成与设计 | 第143-146页 |
| 6.3.2 配流盘转角角度控制实验研究 | 第146-148页 |
| 6.3.3 液压变压器控制液压缸的位置控制试验 | 第148-149页 |
| 6.4 本章小结 | 第149-150页 |
| 结论 | 第150-153页 |
| 参考文献 | 第153-162页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第162-165页 |
| 致谢 | 第165-166页 |
| 个人简历 | 第166页 |
