旋翼无人机跟踪地面移动目标的视觉控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究现状分析 | 第9-14页 |
| 1.2.1 小型无人直升机研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 无人机地面目标跟踪研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 状态估计研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 无人机地面目标跟踪问题描述 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第15-17页 |
| 2.3 跟踪问题描述 | 第17-25页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.3.2 无人机跟踪回路问题描述 | 第20-23页 |
| 2.3.3 云台跟踪回路问题描述 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 目标运动状态估计 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 目标状态模型 | 第26-34页 |
| 3.2.1 状态方程 | 第26-27页 |
| 3.2.2 观测方程 | 第27-34页 |
| 3.3 目标状态估计 | 第34-41页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波器 | 第34-37页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 跟踪控制器设计与仿真分析 | 第42-57页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 目标跟踪控制器设计 | 第42-56页 |
| 4.2.1 云台跟踪控制器设计 | 第42-45页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第45-47页 |
| 4.2.3 无人机跟踪控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.2.4 仿真分析 | 第50-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
