基于AMESim模型的挖掘机运动规划分析和优化设计
摘要 | 第3-5页 |
Abstract | 第5-6页 |
第1章 绪论 | 第9-16页 |
1.1 课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
1.2.1 挖掘机的研究现状 | 第10-12页 |
1.2.2 机器人运动规划的研究现状 | 第12-14页 |
1.3 本文的研究内容和机构安排 | 第14-16页 |
第2章 运动学方程和缸长转换关系 | 第16-33页 |
2.1 机器人的数学基础 | 第16-23页 |
2.1.1 位置和姿态的描述 | 第16-19页 |
2.1.2 坐标变换 | 第19-22页 |
2.1.3 齐次坐标变换 | 第22-23页 |
2.2 挖掘机机械臂的运动学问题 | 第23-29页 |
2.2.1 正运动学方程 | 第23-27页 |
2.2.2 逆运动学方程 | 第27-29页 |
2.3 铲斗的挖掘姿势角 | 第29-30页 |
2.4 关节角度与液压缸缸长的转换关系 | 第30-32页 |
2.5 本章小结 | 第32-33页 |
第3章 挖掘机的运动规划算法设计和优化 | 第33-46页 |
3.1 机器人的关节轨迹插值 | 第33-36页 |
3.1.1 三次多项式插值 | 第33-35页 |
3.1.2 高次多项式插值 | 第35页 |
3.1.3 抛物线过渡的线性插值 | 第35-36页 |
3.2 空中运动规划算法 | 第36-41页 |
3.2.1 轨迹规划 | 第37-38页 |
3.2.2 时间优化 | 第38-41页 |
3.3 挖掘运动的原像规划算法 | 第41-45页 |
3.3.1 土壤模型 | 第41-42页 |
3.3.2 原像规划 | 第42-43页 |
3.3.3 双树扩展树 | 第43-45页 |
3.4 本章小结 | 第45-46页 |
第4章 AMESim 与 MATLAB 联合仿真 | 第46-64页 |
4.1 AMESim 的简介 | 第46-47页 |
4.2 联合仿真的主要步骤 | 第47-48页 |
4.3 AMESim 模型创建 | 第48-56页 |
4.3.1 机构模型 | 第48-51页 |
4.3.2 液压模型 | 第51-56页 |
4.4 联合仿真模型 | 第56-57页 |
4.5 实验仿真分析 | 第57-63页 |
4.6 本章小结 | 第63-64页 |
第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
5.1 总结 | 第64-65页 |
5.2 展望 | 第65-66页 |
参考文献 | 第66-70页 |
附录 | 第70-75页 |
致谢 | 第75-76页 |
个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第76页 |