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基于AMESim模型的挖掘机运动规划分析和优化设计

摘要第3-5页
Abstract第5-6页
第1章 绪论第9-16页
    1.1 课题的研究目的和意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-14页
        1.2.1 挖掘机的研究现状第10-12页
        1.2.2 机器人运动规划的研究现状第12-14页
    1.3 本文的研究内容和机构安排第14-16页
第2章 运动学方程和缸长转换关系第16-33页
    2.1 机器人的数学基础第16-23页
        2.1.1 位置和姿态的描述第16-19页
        2.1.2 坐标变换第19-22页
        2.1.3 齐次坐标变换第22-23页
    2.2 挖掘机机械臂的运动学问题第23-29页
        2.2.1 正运动学方程第23-27页
        2.2.2 逆运动学方程第27-29页
    2.3 铲斗的挖掘姿势角第29-30页
    2.4 关节角度与液压缸缸长的转换关系第30-32页
    2.5 本章小结第32-33页
第3章 挖掘机的运动规划算法设计和优化第33-46页
    3.1 机器人的关节轨迹插值第33-36页
        3.1.1 三次多项式插值第33-35页
        3.1.2 高次多项式插值第35页
        3.1.3 抛物线过渡的线性插值第35-36页
    3.2 空中运动规划算法第36-41页
        3.2.1 轨迹规划第37-38页
        3.2.2 时间优化第38-41页
    3.3 挖掘运动的原像规划算法第41-45页
        3.3.1 土壤模型第41-42页
        3.3.2 原像规划第42-43页
        3.3.3 双树扩展树第43-45页
    3.4 本章小结第45-46页
第4章 AMESim 与 MATLAB 联合仿真第46-64页
    4.1 AMESim 的简介第46-47页
    4.2 联合仿真的主要步骤第47-48页
    4.3 AMESim 模型创建第48-56页
        4.3.1 机构模型第48-51页
        4.3.2 液压模型第51-56页
    4.4 联合仿真模型第56-57页
    4.5 实验仿真分析第57-63页
    4.6 本章小结第63-64页
第5章 总结与展望第64-66页
    5.1 总结第64-65页
    5.2 展望第65-66页
参考文献第66-70页
附录第70-75页
致谢第75-76页
个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果第76页

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