被动自适应机器人移动平台的运动特性研究与动态仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 救援机器人国内外发展状况 | 第9-15页 |
| 1.3.1 国外救援机器人发展状况 | 第9-13页 |
| 1.3.2 国内救援机器人发展状况 | 第13-15页 |
| 1.4 移动平台的分类及其特点 | 第15-17页 |
| 1.4.1 移动平台的分类 | 第15-16页 |
| 1.4.2 不同移动方式的特点 | 第16-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 被动自适应机构的运动特性研究 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 被动自适应履带机构介绍 | 第18-19页 |
| 2.2.1 被动自适应履带机构的组成 | 第18-19页 |
| 2.2.2 被动自适应机姿态变形原理分析 | 第19页 |
| 2.3 被动自适应机构的运动特性研究 | 第19-24页 |
| 2.3.1 局部坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.3.2 被动自适应机构杆件关系研究 | 第20-23页 |
| 2.3.3 复位弹簧长度研究 | 第23-24页 |
| 2.4 被动自适应机构与地面约束关系分析 | 第24-36页 |
| 2.4.1 静止状态静力分析 | 第25-29页 |
| 2.4.2 匀速直线运动状态静力分析 | 第29-32页 |
| 2.4.3 遇障状态静力分析 | 第32-35页 |
| 2.4.4 弹簧拉力与地面关系分析 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 被动自适应机构的参数优化 | 第38-48页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 被动自适应机构杆长优化 | 第38-41页 |
| 3.2.1 越障时杆件运动分析 | 第38-39页 |
| 3.2.2 被动自适应机构杆件优化 | 第39-41页 |
| 3.3 被动自适应机构能量分析 | 第41-43页 |
| 3.4 复位弹簧参数优化 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 被动自适应机器人移动平台的运动分析 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 摆臂动力学分析 | 第48-51页 |
| 4.3 转弯动力学分析 | 第51-59页 |
| 4.3.1 中等半径转弯分析 | 第51-56页 |
| 4.3.2 小半径与大半径转弯分析 | 第56-59页 |
| 4.4 转弯功率分析 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 被动自适应移动平台的仿真 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 被动自适应移动平台仿真模型的建立 | 第64-67页 |
| 5.2.1 履带子模块的创建 | 第64-66页 |
| 5.2.2 添加约束与驱动 | 第66页 |
| 5.2.3 创建完整的仿真模型 | 第66-67页 |
| 5.3 被动自适应平台直行仿真 | 第67-68页 |
| 5.3.1 路面创建与仿真条件设置 | 第67页 |
| 5.3.2 仿真结果及其分析 | 第67-68页 |
| 5.4 被动自适应移动平台撑地仿真 | 第68-70页 |
| 5.4.1 路面与仿真条件设置 | 第68-69页 |
| 5.4.2 仿真结果及其分析 | 第69-70页 |
| 5.5 被动自适应移动平台转弯仿真 | 第70-73页 |
| 5.5.1 路面与仿真条件设置 | 第70-71页 |
| 5.5.2 仿真结果及其分析 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第74-75页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
