| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 带压作业装置举升系统国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 电液伺服系统控制策略国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 反馈线性化控制简介 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 系统建模与分析 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 带压作业装置液压举升驱动系统建模 | 第18-26页 |
| 2.2.1 单路阀控非对称缸系统建模 | 第18-22页 |
| 2.2.2 双路阀控非对称缸系统建模 | 第22-26页 |
| 2.3 主要元件选型与参数确定 | 第26-28页 |
| 2.3.1 液压缸选型 | 第27页 |
| 2.3.2 选取伺服阀 | 第27-28页 |
| 2.3.3 其他参数的确定 | 第28页 |
| 2.4 单路阀控非对称缸系统负载特性分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 反馈线性化控制器设计 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 微分几何 | 第31-34页 |
| 3.2.1 非线性坐标变换与微分同胚 | 第31-32页 |
| 3.2.2 李导数、李括号 | 第32-33页 |
| 3.2.3 向量场对合性、相对阶 | 第33-34页 |
| 3.3 单输入单输出系统反馈线性化控制理论 | 第34-37页 |
| 3.3.1 系统反馈线性化充要条件 | 第34页 |
| 3.3.2 相对阶r=n时系统反馈线性化 | 第34-35页 |
3.3.3 相对阶r| 第35-37页 | |
| 3.4 单路系统反馈线性化及控制器设计 | 第37-48页 |
| 3.4.1 反馈线性化设计 | 第37-39页 |
| 3.4.2 系统零动态稳定性分析 | 第39-41页 |
| 3.4.3 控制器设计 | 第41页 |
| 3.4.4 干扰力扰动观测器设计 | 第41-43页 |
| 3.4.5 系统仿真分析 | 第43-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 双路系统同步控制器设计 | 第49-58页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 双路系统不同步因素分析及同步方式选择 | 第49-52页 |
| 4.2.1 不同步因素分析 | 第49-52页 |
| 4.2.2 同步方式 | 第52页 |
| 4.3 经典同步控制方案及仿真分析 | 第52-57页 |
| 4.3.1 主从方式（MSA） | 第52-54页 |
| 4.3.2 等同方式（SMCA） | 第54-55页 |
| 4.3.3 交叉耦合方式（CCC） | 第55-57页 |
| 4.3.4 三种同步控制比较 | 第57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验验证与分析 | 第58-74页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验台结构及原理 | 第58-60页 |
| 5.2.1 实验台结构与参数 | 第58-59页 |
| 5.2.2 实验原理 | 第59-60页 |
| 5.3 xPC Target控制系统设计 | 第60页 |
| 5.3.1 xPC Target简介 | 第60页 |
| 5.3.2 xPC Target控制系统软件设计过程 | 第60页 |
| 5.4 单路系统性能实验验证与分析 | 第60-66页 |
| 5.4.1 阶跃信号跟踪 | 第61-63页 |
| 5.4.2 斜坡信号跟踪 | 第63-65页 |
| 5.4.3 单路系统性能分析 | 第65-66页 |
| 5.5 双路系统同步性能实验验证分析 | 第66-73页 |
| 5.5.1 主从式同步回路实验分析 | 第66-68页 |
| 5.5.2 等同式同步回路实验分析 | 第68-71页 |
| 5.5.3 交叉耦合同步回路实验分析 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80页 |